[發明專利]電動車輛的控制裝置以及電動車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201580074617.0
• 申請日: 2015-01-26
• 公開（公告）號: CN107206914A
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 澤田彰;伊藤健;中島孝;勝又雄史;小松弘征
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司11112
• 代理人: 何立波,張天舒

電動車輛的控制裝置以電機為行駛驅動源，利用電機的再生制動力而進行減速，對加速器操作量進行檢測，并且對外部干擾扭矩推定值進行計算，根據車輛狀態而對與坡度無關的阻力分量進行檢測或推定。而且，根據與檢測出或推定出的阻力分量而對外部干擾扭矩推定值進行校正。基于電機扭矩指令值而對電機進行控制。如果加速器操作量小于或等于規定值且電動車輛即將停車，則電機扭矩指令值隨著與電機的旋轉速度成正比的速度參數的降低而向校正后的外部干擾扭矩推定值收斂。

技術領域

本發明涉及電動車輛的控制裝置以及電動車輛的控制方法。

背景技術

當前，已知如下電動汽車用再生制動控制裝置，即，設置有能夠任意地設定電動機的再生制動力的設定單元，利用由設定單元設定的再生制動力而進行電動機的再生(參照JP8-79907A)。

發明內容

然而，在JP8-79907A的技術中，在由設定單元設定的再生制動力較大的情況下，會產生如下問題，即，在以設定的再生制動力使電動汽車減速而使得速度變為0時，在車體的前后方向上會產生振動。

本發明的目的在于，提供一種抑制在以再生制動力使電動車輛停止時在車體的前后方向上產生振動的技術。

本發明的一個方式的電動車輛的控制裝置以電機為行駛驅動源，利用電機的再生制動力而進行減速，對加速器操作量進行檢測，并且對外部干擾扭矩推定值進行計算，根據車輛狀態而對與坡度無關的阻力分量進行檢測或推定。而且，根據檢測出或推定出的阻力分量而對外部干擾扭矩推定值進行校正。基于電機扭矩指令值而對電機進行控制。如果加速器操作量小于或等于規定值且電動車輛即將停車，則電機扭矩指令值隨著與電機的旋轉速度成正比的速度參數的降低而向校正后的外部干擾扭矩推定值收斂。

關于本發明的實施方式，下面與附圖一起進行詳細說明。

附圖說明

圖1是表示具有第1實施方式的電動車輛的控制裝置的電動汽車的主要結構的框圖。

圖2是由第1實施方式的電動車輛的控制裝置所具有的電機控制器執行的電機電流控制的處理的流程。

圖3是表示加速器開度-扭矩表的一個例子的圖。

圖4是將車輛的驅動力傳遞系統模型化后的圖。

圖5是將車輛的驅動力傳遞系統模型化后的圖。

圖6是將車輪的制動力傳遞系統模型化后的圖。

圖7是用于實現停止控制處理的框圖。

圖8是用于對基于電機旋轉速度ωm而計算電機旋轉速度F/B扭矩Tω的方法進行說明的圖。

圖9是用于對計算外部干擾扭矩推定值Td的方法進行說明的圖。

圖10是用于對第1實施方式的電動車輛的控制裝置中的計算制動器扭矩推定值的方法進行說明的圖。

圖11是表示第1實施方式的電動車輛的控制裝置的控制結果的一個例子的圖。

圖12是表示對比例的控制結果的一個例子的圖。

圖13是由第2實施方式的電動車輛的控制裝置所具有的電機控制器執行的電機電流控制的處理流程。

圖14是第2實施方式的電動車輛的控制裝置中的停止控制處理的框圖。

圖15是第2實施方式的電動車輛的控制裝置中的減振控制處理的框圖。

圖16是表示第2實施方式的電動車輛的控制裝置中的減振控制處理的詳情的框圖。

圖17是用于對第2實施方式的電動車輛的控制裝置中的計算制動器扭矩推定值的方法進行說明的圖。