[發(fā)明專(zhuān)利]以機(jī)器人支持的訓(xùn)練系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580074544.5
• 申請(qǐng)日: 2015-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107205697B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·凱貝爾;H·阿倫貝克;M·科爾迪茨;K·阿爾布拉特;D·艾貝爾;G-P·布呂格曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 庫(kù)卡羅伯特有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B5/11
• 分類(lèi)號(hào): A61B5/11;A61B5/22;A63B21/00;A63B21/005;A63B23/035;A63B23/04
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強(qiáng)

1.一種訓(xùn)練系統(tǒng)，其具有：

機(jī)器人(10)；

由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面(30A)；

活動(dòng)性檢測(cè)裝置(40)，用于基于所述操縱面的由所述訓(xùn)練系統(tǒng)的力檢測(cè)裝置(12)所確定的加載來(lái)確定使用者(20)的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷；

控制裝置(40)，用于基于使用者的預(yù)先給定的和被確定的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷來(lái)調(diào)節(jié)所述機(jī)器人；以及

安全裝置(50)，用于監(jiān)視所述操縱面的加載、使用者的被確定的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷和/或機(jī)器人的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述監(jiān)視是冗余式地進(jìn)行的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述活動(dòng)性檢測(cè)裝置被設(shè)置用于，基于使用者的模塊化的和/或能參數(shù)化的、生物力學(xué)的和/或心血管的至少一個(gè)模型和/或被確定的狀態(tài)來(lái)確定使用者的負(fù)荷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述活動(dòng)性檢測(cè)裝置被設(shè)置用于，基于使用者的生物結(jié)構(gòu)的被檢測(cè)到的位置、加速度、神經(jīng)的和/或肌肉的和/或心血管的活動(dòng)性和/或尺寸來(lái)確定使用者的狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述活動(dòng)性檢測(cè)裝置具有至少一個(gè)布置在使用者身上的慣性的位置傳感器、加速度傳感器、EMG傳感器，和/或用于確定心血管參數(shù)的至少一個(gè)傳感器，和/或具有至少一個(gè)用于確定使用者的生物結(jié)構(gòu)的尺寸的非侵入式傳感器，和/或具有至少一個(gè)空間監(jiān)視傳感器(70)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被設(shè)置用于，基于使用者的預(yù)先給定的和被確定的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的施加到由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面上的力，和/或通過(guò)機(jī)器人調(diào)節(jié)由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面的運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述力是力方向和/或力大小，和/或所述運(yùn)動(dòng)是運(yùn)動(dòng)方向和/或速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述安全裝置被設(shè)置用于，如果確定了所述操縱面的不允許的加載和/或使用者的不允許的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷或機(jī)器人的不允許的狀態(tài)，則執(zhí)行補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被設(shè)置用于，不觸碰地識(shí)別使用者(20)并基于被識(shí)別出的使用者來(lái)調(diào)節(jié)所述機(jī)器人。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，所述訓(xùn)練系統(tǒng)具有至少兩個(gè)操縱面(30A、30B、30C)，所述至少兩個(gè)操縱面能夠以可選方式與所述機(jī)器人聯(lián)接，其中，所述控制裝置被設(shè)置用于，至少部分自動(dòng)化地更換和/或識(shí)別由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面并基于被識(shí)別出的由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面來(lái)調(diào)節(jié)所述機(jī)器人。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，所述訓(xùn)練系統(tǒng)具有固定裝置，所述固定裝置用于將使用者固定在由機(jī)器人引導(dǎo)的操縱面上和/或使用者定位裝置(60)上。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，所述訓(xùn)練系統(tǒng)具有輸出裝置，所述輸出裝置用于基于被確定的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷來(lái)輸出反饋。

13.一種用于調(diào)節(jié)根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的訓(xùn)練系統(tǒng)的機(jī)器人的方法，其中，基于所述操縱面的被確定的加載來(lái)確定使用者的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷，以及基于使用者的預(yù)先給定的和被確定的生物力學(xué)負(fù)荷和/或心血管負(fù)荷來(lái)調(diào)節(jié)所述機(jī)器人。

14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法。