[發(fā)明專利]深度傳感器模塊和深度感測方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580074192.3 | 申請日： | 2015-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN107430187B | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | T·歐吉爾;M·德施樂;S·卡勞斯蒂昂 | 申請（專利權(quán)）人： | 新加坡恒立私人有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48;G01S17/48;G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京泛華偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇 |
| 地址： | 新加坡*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 深度 傳感器 模塊 方法 | ||
1.一種深度傳感器模塊(2)，包括用于照亮物體的光發(fā)射部分(30)和光檢測器部分(20)，所述光發(fā)射部分(30)和所述光檢測器部分(20)在三角測量基線(15)的方向上在空間上偏移，其中所述光發(fā)射部分(30)包括在所述三角測量基線(15)的方向上在空間上偏移的至少兩個(gè)光源(32a,32b)，其中所述光檢測器部分(20)被配置成獲取光并沿著所述三角測量基線(15)的方向提供所獲取的光的強(qiáng)度分布，
其中，模塊(2)被配置成通過確定在起源于所述光發(fā)射部分(30)的所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)中的兩個(gè)的所獲取的光的兩個(gè)強(qiáng)度分布之間的差分的零交叉點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)三角測量評價(jià)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)被配置成被單獨(dú)地控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)包含在單個(gè)裸片(32)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)中的第一個(gè)和第二個(gè)能夠操作來分別發(fā)射具有第一光強(qiáng)度分布的第一光束和具有第二光強(qiáng)度分布的第二光束，其中所述第一光強(qiáng)度分布和第二光強(qiáng)度分布相對于垂直地與所述三角測量基線對齊的一平面是相互對稱的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述光發(fā)射部分(30)能夠操作來交替地：
-利用所述至少兩個(gè)光源中的第一個(gè)(32a)照亮物體而不用所述至少兩個(gè)光源中的第二個(gè)(32b)照亮物體；以及
-利用所述至少兩個(gè)光源中的第二個(gè)(32b)照亮物體而不用所述至少兩個(gè)光源中的第一個(gè)(32a)照亮物體。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述光檢測器部分(20)包括被配置成獲取光的圖像傳感器(210)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述圖像傳感器(210)包括飛行時(shí)間圖像傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述深度傳感器模塊(2)被配置成實(shí)現(xiàn)飛行時(shí)間測量。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述光發(fā)射部分(30)包括至少一個(gè)光學(xué)反饋像素(212)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度傳感器模塊(2)，其中所述深度傳感器模塊(2)是接近傳感器。
11.一種使用深度傳感器(2)的深度感測方法，所述深度傳感器(2)具有用于照亮物體的光發(fā)射部分(30)和光檢測器部分(20)，所述光發(fā)射部分(30)和所述光檢測器部分(20)在三角測量基線(15)的方向上在空間上偏移，其中所述光發(fā)射部分(30)包括在所述三角測量基線(15)的方向上在空間上偏移的至少兩個(gè)光源(32a,32b)，其中所述方法包括：使用所述光發(fā)射部分(30)發(fā)射光，使用所述光檢測器部分(20)獲取光，以及沿著所述三角測量基線(15)的方向獲得所獲取的光的強(qiáng)度分布，
使用所獲取的光的強(qiáng)度分布執(zhí)行三角測量評價(jià)，其中，執(zhí)行三角測量評價(jià)包括確定在分別起源于所述光發(fā)射部分(30)的所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)中的第一個(gè)和第二個(gè)的所獲取的光的第一和第二強(qiáng)度分布之間的差分的零交叉點(diǎn)(39)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的深度感測方法，其中所述至少兩個(gè)光源(32a,32b)中的第一個(gè)和第二個(gè)被操作來分別發(fā)射具有第一光強(qiáng)度分布的第一光束和具有第二光強(qiáng)度分布的第二光束，其中所述第一光強(qiáng)度分布和第二光強(qiáng)度分布相對于垂直地與所述三角測量基線對齊的一平面是相互對稱的。
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