[發(fā)明專利]用于對捕獲對象相對于交互平面的交互的深度圖像進行處理的系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580073234.1 | 申請日： | 2015-04-29 |
| 公開（公告）號： | CN107209556B | 公開（公告）日： | 2020-10-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 丹尼爾·喬治·格爾布;卡爾-漢·譚;克勞迪奧·羅西托·鄭;恩里克·韋伯 | 申請（專利權(quán)）人： | 惠普發(fā)展公司有限責(zé)任合伙企業(yè) |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01;G06F3/03;G06F3/042;G06T19/00;G06T7/11;G06T7/77 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018 | 代理人： | 梁洪源;康泉 |
| 地址： | 美國德*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 捕獲 對象 相對于 交互 平面 深度 圖像 進行 處理 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述介質(zhì)存儲用于對深度圖像進行處理的指令，所述深度圖像捕獲對象相對于交互平面的交互，所述指令可由計算設(shè)備的一個或多個處理器執(zhí)行，以使所述計算設(shè)備執(zhí)行包括以下操作的操作：
(a)對捕獲所述對象相對于所述交互平面的所述交互的一系列深度圖像進行處理；
(b)針對所述一系列的初始圖像，確定(i)與所述交互平面相對應(yīng)的像素的平面近似值、以及(ii)與所述對象相對應(yīng)的像素的對象近似值，所述初始圖像的所述像素的平面近似值和所述像素的對象近似值至少部分地根據(jù)由所述初始圖像的各個像素所攜帶的深度信息確定；
(c)在跟隨所述初始圖像的一個或多個圖像中，至少部分地基于針對所述初始圖像而確定的與所述交互平面相對應(yīng)的像素的平面近似值，來確定與所述對象相對應(yīng)的像素的對象近似值；
(d)至少部分地基于確定與所述對象相對于所述交互平面的形狀和鄰近度中的至少一個有關(guān)的信息，來將所述交互解釋為用于所述計算設(shè)備的輸入；以及
(e)在所述初始圖像和跟隨所述初始圖像的所述一個或多個圖像中的每一個圖像中，使用至少所述像素的對象近似值來將所述對象從所述交互平面中分割，其中，將所述對象從所述交互平面中分割進一步包括：基于所述深度信息和像素值而通過使用基于標(biāo)記的分水嶺變換來檢測離開所述交互平面的離面對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
(b)包括：使用與所述初始圖像的各個像素相關(guān)聯(lián)的顏色信息，來確定所述像素的平面近似值或所述像素的對象近似值中的至少一個。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
(b)包括：使用與跟隨所述初始圖像的所述一個或多個圖像中的每一個圖像的各個像素相關(guān)聯(lián)的顏色信息，來確定所述像素的對象近似值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，進一步包括以下指令，該指令當(dāng)由所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使所述計算設(shè)備執(zhí)行包括以下操作的操作：
對所述初始圖像或跟隨所述初始圖像的所述一個或多個圖像中的每一個圖像中的至少一個進行過濾，以便過濾出被認(rèn)為是噪聲的一組選定像素。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
(b)或(c)中的至少一個包括：使用利用顏色或深度信息中的至少一個的能量方程，來確定所述像素的平面近似值或所述像素的對象近似值中的至少一個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
(a)包括：使用紅綠藍(lán)深度(RGB-D)攝像機。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，進一步包括以下指令，該指令當(dāng)由所述計算設(shè)備的一個或多個處理器執(zhí)行時，使所述計算設(shè)備執(zhí)行包括以下操作的操作：
對于緊跟所述初始圖像的第二圖像，至少部分地基于由所述第二圖像的各個像素所攜帶的深度信息，來確定針對所述交互平面的所述像素的平面近似值是否準(zhǔn)確；
并且其中，響應(yīng)于確定針對所述交互平面的所述像素的平面近似值對于所述第二圖像為有效，來對所述第二圖像執(zhí)行所述確定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
當(dāng)所述交互平面的所述平面近似值被確定為無效時，可隨后由所述一個或多個處理器執(zhí)行所述指令，以執(zhí)行包括以下操作的操作：
針對所述第二圖像或者后續(xù)圖像，確定與所述交互平面相對應(yīng)的像素的平面近似值。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，其中
執(zhí)行所述確定是至少部分地基于所述第二圖像的各個像素的顏色值。
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G06F 電數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)處理
G06F3-00 用于將所要處理的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變成為計算機能夠處理的形式的輸入裝置；用于將數(shù)據(jù)從處理機傳送到輸出設(shè)備的輸出裝置，例如，接口裝置
G06F3-01 .用于用戶和計算機之間交互的輸入裝置或輸入和輸出組合裝置
G06F3-05 .在規(guī)定的時間間隔上，利用模擬量取樣的數(shù)字輸入
G06F3-06 .來自記錄載體的數(shù)字輸入，或者到記錄載體上去的數(shù)字輸出
G06F3-09 .到打字機上去的數(shù)字輸出
G06F3-12 .到打印裝置上去的數(shù)字輸出
