[發明專利]用于過濾局部化數據的系統和方法

在審

• 申請號: 201580073033.1
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN107111684A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: C·Q·登霍歐;F·巴巴格力
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 徐東升,張穎

1.一種由計算系統執行的方法，所述方法包括：

提供指令至遠程操作裝配件，以根據命令的速率分布圖在解剖通道內移動器械；

根據所述命令的速率分布圖移動所述器械；

從安置在所述解剖通道內的所述器械接收空間信息組；以及

過濾所述空間信息組，以從所述空間信息組中選擇與所述命令的速率分布圖成比例的一些空間數據記錄。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述空間信息包括位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述空間信息包括取向信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述空間信息從所述器械上的電磁傳感器接收。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述命令的速率分布圖包括命令的第一速率和大于所述第一速率的命令的第二速率，并且其中過濾所述空間信息組包括在針對所述第一速率的第一時間段期間選擇比在針對所述第二速率的第二時間段期間更少的空間數據記錄。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

接收用于所述解剖通道的模型的模型空間信息組；

將來自所述空間信息組的選擇的所述一些空間數據記錄配準到所述模型空間信息組。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述命令的速率分布圖在操作員控制裝置處接收。

8.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

從力傳感器接收信號；

基于從所述力傳感器接收的信號終止從所述器械接收所述空間信息組。

9.一種由計算系統執行的方法，所述方法包括：

移動至少部分地安置在解剖通道內的器械；

從所述器械接收第一組空間信息，所述第一組空間信息包括多個空間數據記錄，所述多個空間數據記錄包括在多個時間段的針對所述器械的遠端的位置信息；

以時間聚集次序排序所述多個空間數據記錄；

評價所述多個空間數據記錄中的第一連續空間數據記錄和第二連續空間數據記錄之間的空間關系；以及

基于評價的空間關系過濾所述第一組空間信息。

10.根據權利要求9所述的方法，其中所述空間關系是距離并且過濾包括：

確定所述第一連續空間數據記錄和所述第二連續空間數據記錄之間的所述距離是否低于距離閾值；以及

如果所述距離低于所述距離閾值，則從所述多個空間數據記錄移除所述第一連續空間數據記錄或所述第二連續空間數據記錄中的一個。

11.根據權利要求9所述的方法，其中所述空間關系是距離并且過濾包括：

確定所述第一連續空間數據記錄和所述第二連續空間數據記錄之間的所述距離是否大于距離閾值；以及

如果所述距離高于所述距離閾值，則從所述多個空間數據記錄移除所述第一連續空間數據記錄或所述第二連續空間數據記錄中的一個。

12.根據權利要求9所述的方法，其中所述空間關系是距離，并且用于與所述距離比較的距離閾值從所述器械的已知最大速度確定。

13.根據權利要求9所述的方法，其中所述空間關系是距離，并且用于與所述距離比較的距離閾值在獲得所述第二連續空間數據記錄之前和之后從所述器械的已知速度確定。

14.根據權利要求9所述的方法，其中過濾所述第一組空間信息包括從所述多個空間數據記錄移除至少一個空間數據記錄。

15.根據權利要求9所述的方法，其中過濾所述第一組空間信息包括與所述空間數據記錄中的另一個不同地加權來自所述多個空間數據記錄的至少一個空間數據記錄。

16.根據權利要求9所述的方法，進一步包括：

從所述解剖通道的模型接收第二組空間信息；以及

將過濾的第一組空間信息配準到所述第二組空間信息。

17.根據權利要求16所述的方法，其中所述第二組空間信息包括與所述解剖通道對應的多個體素。