[發明專利]預先形狀推測裝置、插拔作業系統、插拔作業輔助系統

有效

• 申請號: 201580072569.1
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN107249421B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 伊藤毅;羽根潤;藤田浩正;東條良
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種預先形狀推測裝置，其特征在于，具備：

具有撓性的插入部，被向觀察對象物的內部插入；

形狀傳感器，檢測上述插入部的彎曲狀態，輸出檢測信號；以及

預先插入部形狀推測部，基于根據從上述形狀傳感器輸出的上述檢測信號而取得的信息，預先推測在規定的時間經過后的上述插入部的形狀，作為預先推測形狀信息進行輸出，

包括插入部形狀計算部，該插入部形狀計算部，基于從上述形狀傳感器輸出的上述檢測信號，計算上述插入部的形狀信息，將該插入部形狀信息作為從上述檢測信號取得的上述信息進行輸出，

包括形狀時間變化導出部，該形狀時間變化導出部，將由上述插入部形狀計算部在相互不同的各時刻計算出的各個上述插入部形狀信息進行比較，基于比較結果導出表示上述插入部的形狀變化的形狀時間變化信息；

上述預先插入部形狀推測部基于由上述形狀時間變化導出部導出的上述形狀時間變化信息和由上述插入部形狀計算部計算出的上述插入部形狀信息，輸出上述預先推測形狀信息。

2.如權利要求1所述的預先形狀推測裝置，其特征在于，

上述插入部包括用來對上述觀察對象物的內部的表面進行觀察的內窺鏡的插入部。

3.如權利要求1所述的預先形狀推測裝置，其特征在于，

設n為2以上的自然數，設j、k分別為相互不同的n以下的自然數，并且設該j與k的大小關系為j<k，

包括形狀傳感器控制部，該形狀傳感器控制部對上述形狀傳感器輸出表示上述插入部的形狀的檢測定時的第1至第n定時信號；

上述插入部形狀計算部，基于與從上述形狀傳感器控制部輸出的上述第1至第n定時信號中包含的第j和第k的各定時信號相對應地從上述形狀傳感器輸出的上述檢測信號，計算第j插入部形狀信息和第k插入部形狀信息；

上述形狀時間變化導出部將由上述插入部形狀計算部計算出的上述第j插入部形狀信息與上述第k插入部形狀信息進行比較，求出從上述第j定時信號的輸出時到上述第k定時信號的輸出時的上述插入部的形狀時間變化信息。

4.如權利要求3所述的預先形狀推測裝置，其特征在于，

上述形狀時間變化導出部將上述第j插入部形狀信息與上述第k插入部形狀信息進行比較，提取在上述插入部中形狀變化的形狀變化區域，并且導出該形狀變化區域中的上述插入部的形狀變化的種類、該形狀變化的方向、或該形狀變化的量中的至少1個，作為上述插入部的形狀時間變化信息來輸出。

5.如權利要求3所述的預先形狀推測裝置，其特征在于，

上述形狀時間變化導出部將上述第j插入部形狀信息與上述第k插入部形狀信息進行比較，提取在上述插入部中形狀幾乎沒有變化的形狀不變區域，在該形狀不變區域有多個的情況下，基于該各形狀不變區域的相對位置關系的變化，導出上述插入部中的形狀變化的種類、該形狀變化的方向、或該形狀變化的量中的至少1個，作為上述插入部的形狀時間變化信息來輸出。

6.如權利要求1所述的預先形狀推測裝置，其特征在于，

包括操作信息推測部，該操作信息推測部，基于上述插入部的形狀時間變化信息，推測包括向上述觀察對象物的內部的上述插入部的插入操作的操作信息；

上述預先插入部形狀推測部，基于上述操作信息，推測上述預先推測形狀信息。