[發明專利]用于裝置的定位的方法和設備

有效

• 申請號: 201580071215.5
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN107430183B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 里奧·莫迪卡;利昂·斯特內思;詹姆斯·林奇
• 申請（專利權）人: 赫爾環球有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01S7/48;G01S17/06
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

本發明提供用于開發指紋數據庫以及用于利用所述數據庫確定終端用戶裝置(例如，車輛、移動電話、智能手表等)的地理位置的系統、設備和方法。可通過接收路徑網絡中的位置的深度圖且接著識別所述深度圖內的物理結構來開發指紋數據庫。所述深度圖可在每一物理結構處劃分為距道路水平一或多個高程處的一或多個水平面。可從所述水平面提取二維特征幾何形狀。所述所提取的特征幾何形狀的至少一部分可編碼到所述指紋數據庫中。

技術領域

以下揭示內容涉及開發指紋數據庫，以及在一些情況下在不存在全球定位系統(GPS)數據的情況下使用所述數據庫確定終端用戶裝置(例如，車輛、移動電話、智能手表等)的地理位置。

背景技術

使用全球定位系統(GPS)、局域無線技術(例如，WiFi)和短波長無線電波(例如，藍牙)的車輛定位可能不精確。在GPS的情況下，多路徑致使由車輛接收的信號的定時變化。在WiFi和藍牙的情況下，信號強度是用于定位的不可靠的手段，這主要是歸因于三維(3D)空間中的發射臺的位置的遮擋和精確度缺乏。在此些情況下，執行多邊測量所依據的參考不足以精確使得產生車道水平(或在某些情況下，道路水平)定位。

發明內容

本發明提供用于開發指紋數據庫以及利用所述數據庫確定裝置的地理位置的系統、設備和方法。在一個實施例中，所述方法包括接收路徑網絡中的位置的深度圖。所述方法進一步包括使用處理器識別深度圖內的物理結構。所述方法進一步包括在每一物理結構處將深度圖劃分為距道路水平一或多個高程處的一或多個水平面。所述方法進一步包括從所述水平面提取二維特征幾何形狀。所述方法進一步包括將所提取的特征幾何形狀的至少一部分編碼到數據庫中。

在又一實施例中，所述方法包括使用附接到裝置的深度感測相機收集路徑網絡中的位置處的深度圖。所述方法進一步包括使用處理器識別所述位置處的深度圖內的物理結構。所述方法進一步包括在每一物理結構處將深度圖劃分為距道路水平一或多個高程處的一或多個水平面。所述方法進一步包括從水平面提取二維特征幾何形狀。所述方法進一步包括經由所提取的特征幾何形狀的至少一部分與路徑網絡的特征幾何形狀的數據庫的比較確定裝置的地理位置。

在另一實施例中，所述設備包括至少一個處理器和包含用于一或多個程序的計算機程序代碼的至少一個存儲器；所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼經配置以利用所述至少一個處理器致使所述設備至少執行以下操作：(1)接收路徑網絡中的位置的深度圖；(2)識別所述位置處的深度圖內的物理結構；(3)在每一物理結構處將深度圖劃分為距道路水平一或多個高程處的一或多個水平面；(4)從水平面提取二維特征幾何形狀；以及(5)將所提取的特征幾何形狀的至少一部分編碼到數據庫中。

在又一實施例中，所述設備包括至少一個處理器和包含用于一或多個程序的計算機程序代碼的至少一個存儲器；所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼經配置以利用所述至少一個處理器致使所述設備至少執行以下操作：(1)收集路徑網絡中的位置的深度圖；(2)識別所述位置處的深度圖內的物理結構；(3)在每一物理結構處將深度圖劃分為距道路水平一或多個高程處的一或多個水平面；(4)從水平面提取二維特征幾何形狀；以及(5)經由所提取的特征幾何形狀的至少一部分與路徑網絡的特征幾何形狀的數據庫的比較確定裝置的地理位置。

附圖說明

本文中參看以下圖式描述示范性實施例。

圖1說明深度圖圖像的實例，其具有多個高程處的所提取水平切片和從所述所提取的切片識別的二維圖像。

圖2說明指紋數據庫中的經編碼指紋的實例。

圖3說明圖2的經編碼指紋的線特征幾何形狀的實例。

圖4說明圖2的經編碼指紋的弧特征幾何形狀的實例。

圖5說明圖2的經編碼指紋的樣條特征幾何形狀的實例。