[發明專利]水下定位系統

有效

• 申請號: 201580071058.8
• 申請日: 2015-11-02
• 公開（公告）號: CN107110953B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 阿爾努德·馬爾科·容斯瑪;卡爾·索尼爾
• 申請（專利權）人: 復格歐公共有限責任公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01S1/70;B63C7/26
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁麗超;潘樹志

1.一種用于提供漫游器(2)的位置信息的水下定位系統，能在參考系內移動，所述系統包括：

-具有光源的至少一個信標，位于所述參考系的固定位置；

-水下成像設備，能在所述參考系中與所述漫游器一起移動以從不同的視點觀察所述光源并且確定表示所述光源相對于所述成像設備的方向或方向的改變的方向數據；

-方位傳感器，與所述成像設備相關聯以確定所述成像設備相對于所述參考系的方位并生成方位數據；以及

-定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)，用于提供表示所述成像設備與所述光源之間的距離的定標數據。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)包括相對于所述光源設置在所述信標之內或之上的預定固定位置的聲應答器(28)以及與所述成像設備相關聯的相應聲學收發器(12)。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)包括第一光源(330a)和以距所述第一光源預定非零距離安裝的至少另一個光源(330b、330c)。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)包括慣性導航系統(113)，所述慣性導航系統與所述成像設備相關聯并能一起移動并且布置成確定至少第一視點與第二視點之間的距離。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)包括深度傳感器(115)，所述深度傳感器與所述成像設備相關聯并能一起移動并且布置成確定第一視點與第二視點之間的深度變化。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定標元件(12、28、111、113、115、330a-c)包括在距所述成像設備固定距離處設置的第二成像設備(111)，并且其中所述系統被配置為對距所述光源的距離進行三角測量。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述成像設備包括一個或多個照相機，所述照相機布置成捕獲至少90°的水平視場內的方向數據。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述光源是適于發射波長在420納米至520納米的范圍內并且光的最大強度出現在460納米和480納米之間的波長范圍內的光的LED。

9.根據權利要求1所述的系統，包括處理器(16)，所述處理器布置成接收并分析所述方向數據和所述定標數據以確定所述位置信息。

10.根據權利要求1所述的系統，包括激光剝離設備(117)，所述激光剝離設備與用于在所述參考系中生成待調查的對象的3D輪廓的所述成像設備相關聯并能一起移動。

11.根據權利要求1所述的系統，其中，所述信標包括夾具、插入部分、綁帶、或磁體中至少一個，布置為用于將所述信標附接至所述參考系內待調查的對象。

12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述信標包括方位傳感器，所述方位傳感器布置為確定所述信標的至少俯仰和滾動。

13.根據權利要求1所述的系統，其中，所述信標包括布置為與另一信標或所述漫游器通信數據的通信設備(126)。

14.根據權利要求7所述的系統，其中，所述照相機布置成捕獲至少180°的水平視場內的方向數據。

15.根據權利要求7所述的系統，其中，所述照相機布置成捕獲至少360°的水平視場內的方向數據。