[發明專利]直動伸縮機構及機械臂機構

在審

• 申請號: 201580069686.2
• 申請日: 2015-12-27
• 公開（公告）號: CN107148524A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 尹祐根;佐野光
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: F16H19/02
• 分類號: F16H19/02;B25J18/02;F16G13/14;F16G13/20;F16H19/04
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務所(特殊普通合伙)11641
• 代理人: 洪玉姬,韓燕

技術領域

本發明的實施方式涉及一種直動伸縮機構及機械臂機構。

背景技術

以往，多關節機械臂機構被用于產業用機器人等各種領域。這樣的多關節機械臂機構中，例如，裝備有直動伸縮機構。直動伸縮機構具備例如能夠彎曲地排狀連結的多個連結鏈節。當臂伸展時，多個連結鏈節從收納在支撐體內的狀態其彎曲被限制，由此，成為具有一定剛性的柱狀體并送出。另一方面，當臂收縮時，柱狀體被拉回，在支撐體內解除其彎曲的限制，變得能夠彎曲并被收納。

發明內容

發明要解決的問題

具備直動伸縮機構的機械臂機構能夠在各種情形下使用。因此，本實施方式的目的在于提供一種具備根據用途的直動伸縮臂的機械臂機構。

用于解決問題的方案

本實施方式所涉及的直動伸縮機構，具備：多個第一連結鏈節，能夠彎曲地連結；多個第二連結鏈節，能夠彎曲地連結，所述多個第二連結鏈節中的前端的第二連結鏈節與所述多個第一連結鏈節中的前端的第一連結鏈節連接，所述第一連結鏈節在其上部與所述第二連結鏈節接合，由此，彎曲被限制，構成柱狀體，通過所述第一、第二連結鏈節的分離，解除所述柱狀體；以及射出部，將所述第一連結鏈節與所述第二連結鏈節接合，構成所述柱狀體的同時，支撐所述柱狀體，所述第一連結鏈節與所述第二連結鏈節一同作為整體具有剖面大致圓形狀或剖面大致橢圓形狀的筒形狀。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖；

圖2是通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構的圖；

圖3是圖1的機械臂機構的側面圖；

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節的構造的圖；

圖5是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節的構造的圖；

圖6是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的柱狀體的構造的圖；

圖7是用于說明本實施方式所涉及的、構成剖面大致圓形狀的第一連結鏈節和第二連結鏈節的補充說明圖；

圖8是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第一構成例的補充說明圖；

圖9是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第二構成例的補充說明圖；

圖10是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面梯形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖11是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面平行四邊形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖12是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面六角形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖13是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有將長方形狀變形后的形狀的剖面的柱狀體的構成例的補充說明圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。另外，本實施方式所涉及的直動伸縮機構能夠作為單獨的機構(關節)使用。但是，以下的說明中，將組裝了本實施方式所涉及的直動伸縮機構的多關節機械臂機構作為例子對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。以下的說明中，對于具有大致相同的功能及構成的構成要素，附加相同符號，重復說明僅在必要時進行。

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖。圖2表示圖1的機械臂機構的內部構造。機械臂機構具備：大致圓筒形狀的基部1；以及與基部1連接的臂部2。在臂部2的前端安裝有被稱為末端執行器的末端效應器3。圖1表示把可把持住對象物的手部作為末端效應器3。作為末端效應器3，不限定于手部，還可以是其他工具，或照相機、顯示器。也可以在臂部2的前端設置可以更換為任意種類的末端效應器3的轉接器。

臂部2具有多個、在此是六個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6從基部1依序配設。一般而言，第一、第二、第三軸RA1、RA2、RA3被稱為根部三軸，第四、第五、第六軸RA4、RA5、RA6被稱為改變手部3的姿勢的腕部三軸。構成根部三軸的關節部J1、J2、J3中的至少一個是直動關節。這里，第三關節部J3構成為直動關節，特別是伸縮距離比較長的關節部。