[發(fā)明專利]模型登記系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580068944.5
• 申請(qǐng)日: 2015-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN107105972B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·本-伊莎;L·巴拉克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 埃爾比特系統(tǒng)公司
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00;A61B5/055;A61B90/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 張臻賢;屈小春

1.一種用于使用參考坐標(biāo)系登記與對(duì)象的預(yù)先獲取的模型相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含：

便攜式單元，其包括：

顯示器；和

光學(xué)檢測組件，用于獲取位于所述對(duì)象上的至少一個(gè)標(biāo)記的至少一個(gè)圖像；

跟蹤系統(tǒng)，其用于跟蹤所述參考坐標(biāo)系中的所述便攜式單元；

以及

處理器，其與所述便攜式單元和所述跟蹤系統(tǒng)耦合，所述處理器根據(jù)所述至少一個(gè)圖像確定位置相關(guān)信息，所述位置相關(guān)信息包括所述便攜式單元在所述參考坐標(biāo)系中的位置和方向，所述處理器進(jìn)一步根據(jù)所述位置相關(guān)信息確定位于所述對(duì)象上的至少一個(gè)標(biāo)記在所述參考坐標(biāo)系中的位置，所述處理器進(jìn)一步在所述顯示器上顯示登記相關(guān)信息，所述登記相關(guān)信息和所述登記相關(guān)信息的顯示位置中的至少一個(gè)與所述便攜式單元在所述參考坐標(biāo)系中的所述位置和方向相關(guān)，

其中所述至少一個(gè)標(biāo)記在與所述預(yù)先獲取的模型相關(guān)聯(lián)的所述坐標(biāo)系中的所述位置是預(yù)定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述登記相關(guān)信息包括以下中的至少一個(gè)：

標(biāo)記指示符，通過將指示符疊加在所述標(biāo)記上而生成，以提

供關(guān)于登記過程的進(jìn)展的信息；

標(biāo)記標(biāo)識(shí)符，所述標(biāo)記標(biāo)識(shí)符為數(shù)字或字符；

與標(biāo)記的確定位置相關(guān)聯(lián)的誤差；

登記分?jǐn)?shù)；

用戶指令；以及

用戶選擇選項(xiàng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述用戶指令包括以下中的至少一個(gè)：

用于改變視點(diǎn)的指令；以及

用于在指定方向上移動(dòng)的指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述標(biāo)記指示符的大小、所述標(biāo)記指示符的形狀和所述標(biāo)記指示符的顏色中的至少一個(gè)和與每個(gè)標(biāo)記相關(guān)聯(lián)的第一類誤差估計(jì)和第二類誤差估計(jì)中的至少一個(gè)相關(guān)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述標(biāo)記中的至少一些是基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)，所述處理器識(shí)別在光學(xué)檢測組件的視場內(nèi)的所述基準(zhǔn)標(biāo)記中的至少一個(gè)，所述光學(xué)檢測組件附接到所述便攜式單元，

其中對(duì)于至少一個(gè)登記位置中的每個(gè)，所述處理器確定在光學(xué)檢測組件的所述視場內(nèi)的所述至少一個(gè)標(biāo)記中的每個(gè)的各自的位置相關(guān)信息；以及

其中所述處理器根據(jù)所述便攜式單元在所述至少一個(gè)登記位置中的每個(gè)中的各自的位置和方向以及所述至少一個(gè)標(biāo)記中的每個(gè)的所述各自的位置相關(guān)信息，確定所述至少一個(gè)標(biāo)記中的每個(gè)在所述參考坐標(biāo)系中的所述位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述位置相關(guān)信息是以下中的一個(gè)：

從所述便攜式單元朝向所述標(biāo)記的方向；

從所述便攜式單元朝向所述標(biāo)記的至少兩個(gè)方向；以及

從所述便攜式單元朝向所述標(biāo)記的方向和距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步指示用戶在一個(gè)方向上移動(dòng)，其中額外的標(biāo)記將位于所述光學(xué)檢測組件的所述視場內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括參考單元，并且所述參考單元包括至少三個(gè)光射器，以及

其中所述處理器根據(jù)由所述光學(xué)檢測器獲取的所述至少三個(gè)光發(fā)射器的至少一個(gè)圖像，確定所述便攜式單元的所述位置和方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述參考單元包括光學(xué)檢測器，

其中至少一個(gè)光發(fā)射器位于所述參考單元上，并且至少一個(gè)光發(fā)射器位于所述便攜式單元上，以及

其中所述光發(fā)射器的總數(shù)是至少三個(gè)；以及

其中所述處理器根據(jù)位于參考圖像上并由所述光學(xué)檢測器獲取的所述至少一個(gè)光發(fā)射器的至少一個(gè)圖像，以及位于所述便攜式單元上并由第二光學(xué)檢測器獲取的所述至少一個(gè)光發(fā)射器的至少一個(gè)圖像，確定所述便攜式單元的所述位置和方向。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述光學(xué)檢測組件是立體相機(jī)，以及

其中所述位置相關(guān)信息是從所述便攜式單元朝向所述標(biāo)記的至少兩個(gè)方向。