[發明專利]工作裝置

有效

• 申請號: 201580068176.3
• 申請日: 2015-09-01
• 公開（公告）號: CN107428007B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 五野井幾雄;細川一弘;中村健一
• 申請（專利權）人: 第一電通株式會社
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02;B23P19/06;B25J19/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

本發明提供能夠實現小型化并能夠實現制造成本的低廉化的工作裝置。在本發明的工作裝置中，在螺母扳手(9)等工作部件上設置有把手開關(29)。如果作業者的操作輸入持續進行，則把手開關(29)產生持續信號，如果操作輸入不持續進行，則把手開關(29)產生停止信號。控制器(41)通過步驟(S6～9)并根據持續信號來驅動第一、第二伺服馬達(5、7)，根據停止信號來停止第一、第二伺服馬達(5、7)。

技術領域

本發明涉及工作裝置。

背景技術

在專利文獻1中公開了作為以往的工作裝置的緊固連結裝置。該緊固連結裝置具備作為工作部件的螺母扳手、連桿機構、驅動部件以及當前坐標檢測部件。另外，也可以認為該緊固連結裝置具備存儲部件以及控制部件。

螺母扳手具有能夠對工件進行作用的作用部。更具體而言，螺母扳手具有能夠進行旋轉驅動的旋轉軸，作用部能夠將緊固連結件卡合于工件。連桿機構能夠在保持螺母扳手的同時使螺母扳手移動。驅動部件驅動連桿機構以使螺母扳手移動。當前坐標檢測部件對螺母扳手的當前坐標進行檢測。存儲部件存儲目標坐標，使螺母扳手位于該目標坐標，以使螺母扳手的作用部對工件進行作用。控制部件對驅動部件進行控制，以使螺母扳手從當前坐標移動至目標坐標。

在該緊固連結裝置中，如果預先將多個目標坐標連同它們的次序一起存儲于存儲部件，則螺母扳手自動地向各目標坐標移動。另外，在該緊固連結裝置中，在各目標坐標處，作用部自動地沿著軸向例如上下方向直線前進，旋轉軸隨之旋轉。因此，在該緊固連結裝置中，在緊固連結作業中無需使用作業者，就能夠將多個緊固連結件相對于工件自動地緊固連結。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第4048142號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，在以往的緊固連結裝置等工作裝置中，工作部件的從當前坐標向目標坐標的移動、目標坐標處的作用部的軸向的直線前進及旋轉軸的旋轉全部由控制部件控制。也就是說，這種工作裝置是作業者完全不參與工作作業的機器人。因此，這種工作裝置的整體大型化，制造成本容易變得高昂。

本發明是鑒于上述現有的情況而完成的，其應當解決的課題在于提供一種能夠實現小型化并能夠實現制造成本的低廉化的工作裝置。

用于解決課題的手段

本發明的工作裝置的特征在于，具備：

工作部件，其具有能夠對工件進行作用的作用部；

連桿機構，其能夠在保持所述工作部件的同時使所述工作部件移動；

驅動部件，其驅動所述連桿機構，以使所述工作部件移動；

當前坐標檢測部件，其對所述工作部件的當前坐標進行檢測；

存儲部件，其存儲目標坐標，使所述工作部件位于該目標坐標，以使所述作用部對所述工件進行作用；以及

控制部件，其對所述驅動部件進行控制，以使所述工作部件從所述當前坐標移動至所述目標坐標，

所述工作裝置還具備持續停止檢測部件，該持續停止檢測部件設置于所述工作部件，如果作業者的操作輸入持續進行，則產生持續信號，如果所述操作輸入不持續進行，則產生停止信號，

所述控制部件具有驅動持續停止部，該驅動持續停止部根據所述持續信號而驅動所述驅動部件，根據所述停止信號而使所述驅動部件停止。