[發明專利]移動機器人區域清潔

在審

• 申請號: 201580066823.7
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN106998985A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: J.維森蒂
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 孫瑞

1.一種清潔機器人，包括：

底架；

驅動系統，連接到所述底架并且配置為驅動機器人經過地板表面；

信號發射器，由底架承載并且布置為使信號朝向地板表面導向；

傳感器，由底架承載并且對導向的信號從地板表面的反射進行響應；和

控制器，與驅動系統和傳感器通信，控制器配置為響應于傳感器接收表示地板表面的邊緣的反射信號，控制驅動系統改變機器人的方向，以防止機器人穿過地板表面邊緣。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，控制器配置為響應于表示機器人正在其上移動的區域毯的邊緣的反射信號重新導向機器人，反射信號表示從鄰近區域毯的邊緣的地板的反射。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的清潔機器人，還包括圍繞機器人的外周邊緣設置在不同位置處的多對相關聯的信號發射器和傳感器，并且其中，控制器配置為根據哪一個傳感器接收到表示地板表面邊緣的反射信號，改變機器人方向。

4.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，傳感器對表示地板表面的高度的反射信號的特性進行響應。

5.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，傳感器對表示地板表面反射率的反射信號的特性進行響應。

6.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，傳感器對表示地板表面粗糙度的反射信號的特性進行響應。

7.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，信號發射器配置為發射紅外信號，并且其中，傳感器對紅外信號從地板表面的反射進行響應。

8.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，控制器進一步配置為控制驅動系統，以在預定一組情況下驅動機器人經過地板表面的邊緣。

9.根據前述權利要求中任一項所述的清潔機器人，其中，控制器配置為重新導向機器人遠離懸崖邊緣，所述懸崖邊緣通過在傳感器處缺乏反射信號而被感測到。

10.一種在具有至少一個開放邊緣的有界區域內操縱自主機器人經過地板的方法，所述方法包括：

在感測到來自機器人的由地板反射的并且在由機器人承載的傳感器處接收的信號時，驅動機器人經過地板；

當繼續驅動機器人時，評估反射的信號以確定接收到的反射信號的特性是否表示機器人鄰近有界區域的開放邊緣；和

響應于從反射的信號確定機器人鄰近有界區域的開放邊緣，改變機器人運動的方向，以使得機器人被導向遠離開放邊緣。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，評估反射的信號包括以基線信號評估反射的信號特性，以感測地板表面粗糙度的改變。

12.根據權利要求10或11所述的方法，其中，有界區域為毯區域，其具有鄰近周圍地板表面的外周邊緣，并且其中，機器人運動方向響應于傳感器接收表示從除了毯表面以外的表面的反射的反射信號而改變。

13.根據權利要求10-12中任一項所述的方法，其中，有界區域為鋪有地毯的區域，其中，開放邊緣鄰近未鋪有地毯的地板表面，并且其中，機器人運動方向響應于傳感器接收表示從未鋪有地毯的地板表面的反射的反射信號而改變。

14.根據權利要求10-13中任一項所述的方法，其中，評估反射信號包括以存儲的基線信號評估反射信號。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，傳感器為圍繞機器人外周設置在不同位置處的多個傳感器中的一個，并且其中，對于多個傳感器中的每一個，反射的信號數據被分別評估。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，根據多個反射信號中哪一個與存儲的基線信號最為不同，機器人運動被改變。

17.根據權利要求15或權利要求16所述的方法，其中，機器人運動響應于位于機器人相對側的傳感器處的反射信號的改變而被改變，以通過有界區域的拐角。

18.根據權利要求10-17中任一項所述的方法，其中，傳感器對表示地板表面的反射率的反射信號的特性進行響應。

19.根據權利要求10-18中任一項所述的方法，其中，機器人還包括信號發射器，其配置為發射紅外信號，并且其中，傳感器對紅外信號從地板的反射進行響應。