[發明專利]機械傳動系統及可轉向管

有效

• 申請號: 201580066615.7
• 申請日: 2015-12-08
• 公開（公告）號: CN106999201B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 弗蘭克·德瓦勒;西里爾·馬比利德;巴特·布朗卡特;阿蘭·卡爾瑪;利埃文·梅納
• 申請（專利權）人: 可控儀器制造公眾有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種具有近端(20)和遠端(40)的機械傳動系統(100)，用于縱向可轉向管(500)，所述機械傳動系統(100)：

-包括一組縱向構件(110)，所述縱向構件在縱向方向上布置在虛構管(180)周圍，相對于所述虛構管(180)保持在基本上恒定的周向位置和徑向位置處，并能相對于所述虛構管(180)滑動，并且

-具有傳動可彎曲近端部件(134)、傳動可彎曲遠端部件(130)、以及在所述傳動可彎曲遠端部件(130)和所述傳動可彎曲近端部件(134)之間的傳動軸區域(132)，其中，通過所述縱向構件(110)將所述傳動可彎曲近端部件(134)的運動沿著所述傳動軸區域(132)傳遞至所述傳動可彎曲遠端部件(130)，

其中，所述機械傳動系統(100)包括子區域，所述子區域是傳動放大器區域(135)，在所述子區域中，所述虛構管(180)包含截錐體部分，所述虛構管(180)的在所述截錐體部分中的連續剖面的尺寸僅在遠端到近端的方向上逐漸增加，

其中，所述機械傳動系統(100)還設置有一組縱向構件引導件(300、305、350、350a)，所述縱向構件引導件構造為將所述縱向構件(110)保持在基本上恒定的周向位置和徑向位置處且所述縱向構件能相對于所述虛構管(180)滑動，其中，所述縱向構件引導件串聯地布置，使得一個縱向構件引導件的遠側面向相鄰的縱向構件引導件的近側，

其中，在所述截錐體部分中所述傳動放大器區域(135)設置有至少兩個所述縱向構件引導件(300、305、350、350a)，并且

其中，所述傳動可彎曲遠端部件(130)構造為響應于所述傳動可彎曲近端部件(134)的運動而在至少兩個不同的相交平面中運動，并且其中，在所述傳動可彎曲遠端部件(130)的遠端處所述機械傳動系統(100)還設置有端部受動器(540)，其中，所述機械傳動系統(100)構造為使得所述端部受動器(540)相對于所述傳動可彎曲遠端部件(130)旋轉地固定，并且當所述傳動可彎曲遠端部件(130)處于彎曲位置中時，所述端部受動器能通過所述傳動可彎曲近端部件(134)的互補旋轉而旋轉，

其中，所述一組縱向構件引導件中的每個所述縱向構件引導件(300、305、350、350a)包括設置有一組離散通道(310)的主體，每個所述通道容納一個或兩個所述縱向構件(110)，所述通道布置在所述虛構管(180)周圍，

其中，至少在傳動放大器區域(135)的截錐體部分中所述一組離散通道中的每個所述通道(310)由單個元件形成。

2.根據權利要求1所述的機械傳動系統(100)，其中，所述傳動放大器區域(135)位于所述傳動軸區域內或至少部分地位于所述傳動可彎曲近端部件內。

3.根據權利要求1所述的機械傳動系統(100)，其中，所述一組縱向構件引導件中的至少兩個所述縱向構件引導件是鉸接式縱向構件引導件，所述鉸接式縱向構件引導件能串聯布置在所述傳動可彎曲遠端部件(130)中和所述傳動可彎曲近端部件(134)中，每個所述鉸接式縱向構件引導件相對于相鄰的所述鉸接式縱向構件引導件鉸接，從而支撐所述縱向構件(110)在所述傳動可彎曲近端部件(134)中和所述傳動可彎曲遠端部件(130)中的彎曲。

4.根據權利要求1所述的機械傳動系統(100)，其中，設置在所述傳動放大器區域(135)中的所述一組縱向構件引導件中的至少兩個所述縱向構件引導件(300、305、350、350a)是串聯布置在所述傳動放大器區域(135)中的鉸接式縱向構件引導件，每個所述鉸接式縱向構件引導件相對于相鄰的所述鉸接式縱向構件引導件鉸接，從而支撐所述縱向構件(110)在所述傳動放大器區域中的彎曲。

5.根據權利要求3所述的機械傳動系統(100)，其中，所述鉸接式縱向構件引導件通過回轉接頭成對地相互接觸。

6.根據權利要求3所述的機械傳動系統(100)，其中，當所述傳動放大器區域(135)位于所述傳動可彎曲近端部件(134)中時，連續的所述鉸接式縱向構件引導件的所述通道(310)離所述機械傳動系統(100)的中心軸線(A-A’)的距離在近端方向上逐漸增加。