[發(fā)明專利]3D數(shù)據(jù)捕獲中的標(biāo)記

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580066038.1
• 申請(qǐng)日: 2015-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107004278B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊亞爾·戈登;邁克爾·斯拉茨基;約納坦·薩梅特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 曼蒂斯影像有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/521
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 陸建萍;楊明釗

1.一種處理投影光圖案的方法，包括：

獲取從包括多個(gè)特征類型和多個(gè)標(biāo)記的投影結(jié)構(gòu)光二維編碼光圖案的場(chǎng)景反射出的圖像，所述多個(gè)特征類型中的每一個(gè)特征類型用作碼字并且由特征元素的唯一組合形成，并且其中，形成所述多個(gè)特征類型的特征元素之間的距離是已知的，并且其中，所述多個(gè)標(biāo)記中的每一個(gè)標(biāo)記包括一對(duì)或更多對(duì)特征元素，在所述一對(duì)或更多對(duì)特征元素之間的對(duì)極距離相對(duì)于在所述圖案的非標(biāo)記區(qū)域中的各自相應(yīng)的特征元素之間的距離不同；

檢測(cè)所述圖像中的標(biāo)記并記錄所檢測(cè)到的標(biāo)記的位置；

對(duì)所述圖像進(jìn)行解碼，其中，所述標(biāo)記被分類為所述多個(gè)特征類型中的特征類型，以及相應(yīng)的碼字被分配給所述標(biāo)記。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，標(biāo)記是圖案的特定區(qū)域，在所述圖案的所述特定區(qū)域內(nèi)的一對(duì)或更多對(duì)特征元素之間的對(duì)極距離相對(duì)于在所述圖案的非標(biāo)記區(qū)域中的相應(yīng)特征元素之間的距離被修改。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，當(dāng)所述圖像中的一對(duì)或更多對(duì)特征元素之間的對(duì)極距離對(duì)應(yīng)于對(duì)極距離修改值時(shí)，標(biāo)記被檢測(cè)到。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，當(dāng)所述圖像中的所述一對(duì)或更多對(duì)特征元素之間的所修改的對(duì)極距離在解碼器內(nèi)實(shí)現(xiàn)的容限內(nèi)時(shí)，所述圖像中的標(biāo)記由所述解碼器分類為所述多個(gè)特征類型中的特征類型并且被分配相應(yīng)的碼字值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對(duì)極距離修改值與3D相機(jī)的視場(chǎng)“FOV”內(nèi)的所述3D相機(jī)的信噪比分布相關(guān)聯(lián)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對(duì)極距離修改值與所述圖像中的可區(qū)分的對(duì)極線之間的對(duì)極距離相關(guān)聯(lián)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對(duì)極距離修改值提供在標(biāo)記內(nèi)的特征元素之間的可能的距離修改的范圍，并且其中所述范圍與3D相機(jī)的視場(chǎng)“FOV”內(nèi)的所述3D相機(jī)的信噪比分布相關(guān)聯(lián)，并且與在所述圖像中的可區(qū)分的對(duì)極線之間的對(duì)極距離相關(guān)聯(lián)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述標(biāo)記內(nèi)和跨過(guò)所述標(biāo)記的邊緣的特征元素的表現(xiàn)是連續(xù)的。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，投影圖案相對(duì)于與用于投影所述圖案的投影儀以及用于捕獲所述圖像的傳感器相關(guān)聯(lián)的立體基線成角度地定向，并且其中，在所述傳感器的平面上的與所述投影儀和所述傳感器之間的空間關(guān)系相關(guān)聯(lián)的多個(gè)可區(qū)分的對(duì)極線彼此至少分開(kāi)用于對(duì)極線區(qū)分的最小安全距離。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述圖案相對(duì)于所述立體基線的取向角度使得在可區(qū)分的對(duì)極線之間的距離P小于NC，其中C是在所述圖案的非優(yōu)選方向上的特征類型的尺寸，且N是圖案周期的非優(yōu)選方向上的特征類型的數(shù)量。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述圖案相對(duì)于所述立體基線傾斜、歪斜或旋轉(zhuǎn)。

12.一種生成結(jié)構(gòu)光代碼的方法，包括：

獲取包括多個(gè)特征類型的結(jié)構(gòu)光二維編碼光圖案的說(shuō)明，所述多個(gè)特征類型中的每一個(gè)特征類型用作碼字并且由特征元素的唯一組合形成，并且其中形成所述多個(gè)特征類型的特征元素之間的距離是已知的；

選擇一個(gè)或更多個(gè)所述圖案中的失真區(qū)域；以及

修改所述圖案中的一個(gè)或更多個(gè)失真區(qū)域內(nèi)的一對(duì)或更多對(duì)特征元素之間的對(duì)極距離，所述一個(gè)或更多個(gè)失真區(qū)域中的每一個(gè)和一個(gè)或更多個(gè)標(biāo)記相關(guān)聯(lián)，其中多個(gè)標(biāo)記中的每一個(gè)標(biāo)記包括一個(gè)或更多個(gè)特征元素對(duì)，其中，所述特征元素對(duì)之間的對(duì)極距離相對(duì)于所述圖案的非標(biāo)記區(qū)域中的相應(yīng)特征元素之間的距離不同，從而為包括多種特征類型和多個(gè)標(biāo)記的結(jié)構(gòu)光二維編碼光圖案提供說(shuō)明。