[發(fā)明專利]光學(xué)形狀感測(cè)工具的配準(zhǔn)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201580065302.X | 申請(qǐng)日： | 2015-11-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN106999209B | 公開（公告）日： | 2020-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | S·巴拉特;E·德赫甘馬爾瓦斯特;M·L·弗萊克斯曼;J·克呂克爾;M·P·德雷爾;A·M·塔赫瑪塞比馬拉古奧施 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 皇家飛利浦有限公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B17/34 | 分類號(hào)： | A61B17/34;A61N5/10 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 孟杰雄;王英 |
| 地址： | 荷蘭艾*** | 國(guó)省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 光學(xué) 形狀 工具 | ||
1.一種介入系統(tǒng)，包括：
光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)；
網(wǎng)格(50、90)，其能用于相對(duì)于網(wǎng)格坐標(biāo)系引導(dǎo)所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)到解剖區(qū)域中的插入；以及
配準(zhǔn)控制器(74)，其與所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)通信，
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對(duì)于針坐標(biāo)系重建所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)的至少一節(jié)段的形狀，所述針坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)上的一點(diǎn)，并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為基于相對(duì)于所述網(wǎng)格(50、90)的所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)的至少所述節(jié)段的重建形狀將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入系統(tǒng)，還包括：
超聲探頭(20)，其與所述配準(zhǔn)控制器(74)通信；
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為相對(duì)于被配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系的圖像坐標(biāo)系生成所述解剖區(qū)域的超聲圖像；并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)對(duì)所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)的重建節(jié)段形狀在所述超聲圖像內(nèi)的檢測(cè)將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入系統(tǒng)，還包括：
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為生成所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)的所述重建節(jié)段形狀的圖標(biāo)，以用于在所述超聲圖像上顯示疊加。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入系統(tǒng)，還包括：
光纖(110)，其被連接到所述超聲探頭(20)并且與所述配準(zhǔn)控制器(74)通信；并且，
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)指示所述網(wǎng)格上相對(duì)于所述圖像坐標(biāo)系的原點(diǎn)的束縛位置的所述光纖(110)的重建形狀將所述圖像坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入系統(tǒng)，還包括：
粒子施加器(80)，其被附接到所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)以測(cè)量所述網(wǎng)格(50、90)與所述針坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離；并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)經(jīng)由所述粒子施加器(80)進(jìn)行的所述網(wǎng)格(50、90)與所述針坐標(biāo)系的所述原點(diǎn)之間的所述距離的測(cè)量將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入系統(tǒng)，
其中，所述網(wǎng)格(50、90)包括用于相對(duì)于所述網(wǎng)格坐標(biāo)系將所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)插入到所述解剖區(qū)域中的具有不均勻形狀的至少一個(gè)不規(guī)則通道；并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)的重建節(jié)段與針對(duì)所述網(wǎng)格(50、90)中具有不均勻形狀的每個(gè)不規(guī)則通道的模板彎曲的相關(guān)性將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入系統(tǒng)，還包括：
針架(100)，其支撐所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)以測(cè)量所述網(wǎng)格(50、90)與所述針坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離；并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)經(jīng)由所述針架(100)進(jìn)行的所述網(wǎng)格(50、90)與所述針坐標(biāo)系的所述原點(diǎn)之間的所述距離的測(cè)量將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入系統(tǒng)，還包括：
光纖(110)，其被連接到所述網(wǎng)格(50、90)和所述光學(xué)形狀感測(cè)工具(32)，所述光纖(110)還與所述配準(zhǔn)控制器(74)通信；并且
其中，所述配準(zhǔn)控制器(74)在結(jié)構(gòu)上還被配置為根據(jù)指示所述網(wǎng)格上相對(duì)于所述針坐標(biāo)系的原點(diǎn)的束縛位置的所述光纖(110)的重建形狀將所述針坐標(biāo)系配準(zhǔn)到所述網(wǎng)格坐標(biāo)系。
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