[發(fā)明專利]機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580064632.7 | 申請日： | 2015-11-25 |
| 公開（公告）號： | CN107000218B | 公開（公告）日： | 2018-08-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 永塚正樹 | 申請（專利權(quán)）人： | THK株式會社 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 劉文海 |
| 地址： | 日本國*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 側(cè)傾 機(jī)器人 直動促動器 肩部 輸出軸 旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu) 臂部 支承部 輸出生成 旋轉(zhuǎn)力矩 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動 旋轉(zhuǎn)自如 鄰接 對臂 直動 | ||
1.一種機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其用于在所述機(jī)器人的側(cè)傾方向上對臂部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述臂部借助側(cè)傾支承部以在所述機(jī)器人的側(cè)傾方向上旋轉(zhuǎn)自如的方式安裝于所述機(jī)器人的肩部，
所述機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)具備：
直動促動器，其具有直動的輸出軸；
安裝部，其以使所述直動促動器的主體位于與所述肩部鄰接的所述機(jī)器人的主體側(cè)、且該直動促動器的所述輸出軸能在所述肩部內(nèi)出入的方式將該直動促動器安裝于該肩部；
連接部，其以使來自所述直動促動器的所述輸出軸的輸出生成所述臂部的所述側(cè)傾支承部處的側(cè)傾方向的旋轉(zhuǎn)力矩的方式，將該輸出軸與該臂部連接，
所述安裝部具有固定板，該固定板用于將所述直動促動器相對于所述肩部固定，
所述固定板位于所述肩部與所述直動促動器的主體之間，
所述直動促動器以在側(cè)傾方向上旋轉(zhuǎn)自如的方式安裝于所述固定板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述肩部與所述臂部構(gòu)成為一同在所述機(jī)器人的俯仰方向上旋轉(zhuǎn)，
所述直動促動器以與所述肩部和所述臂部一起進(jìn)行俯仰旋轉(zhuǎn)的方式安裝于所述固定板。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述固定板具有供所述直動促動器的所述輸出軸貫通的中空部，
所述連接部將穿過所述中空部而到達(dá)所述肩部內(nèi)的所述直動促動器的輸出軸與所述臂部連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述連接部在基于所述側(cè)傾方向的旋轉(zhuǎn)力矩的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)面上，在從所述側(cè)傾支承部離開規(guī)定距離的連接位置處，借助由一個或多個連桿構(gòu)件構(gòu)成的規(guī)定的連桿機(jī)構(gòu)將所述直動促動器的所述輸出軸與所述臂部相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述規(guī)定的連桿機(jī)構(gòu)具有：
第一側(cè)傾連桿部，其借助第一肩支承部以在所述側(cè)傾方向上旋轉(zhuǎn)自如的方式與所述肩部連接，且連接有所述直動促動器的輸出軸；
第二側(cè)傾連桿部，其借助第二肩支承部以在所述側(cè)傾方向上旋轉(zhuǎn)自如的方式與所述第一側(cè)傾連桿部連接，且在所述連接位置處與所述臂部連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述規(guī)定的連桿機(jī)構(gòu)形成為：在所述臂部的所述側(cè)傾方向上的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)移動范圍內(nèi)，在該臂部從接近該臂部相對于所述肩部向最下方向延伸的狀態(tài)的最下方位置上升至最接近水平狀態(tài)的水平上升位置的情況下，與該臂部位于包含該最下方位置的規(guī)定的下方位置的情況相比，在該臂部位于包含該水平上升位置的規(guī)定的上方位置的情況下，該臂部的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)量相對于該直動促動器的位移量的比率變小。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述連接部在基于所述側(cè)傾方向的旋轉(zhuǎn)力矩的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)面上，在從所述側(cè)傾支承部離開了規(guī)定距離的連接位置處，將所述直動促動器的所述輸出軸與所述臂部直接連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、7中任一項所述的機(jī)器人中的側(cè)傾旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，
所述機(jī)器人具有：
柱狀的脊骨部，其從所述機(jī)器人的腰骨部向上方延伸；
上半身支承部，其與所述脊骨部連接且從該脊骨部向所述機(jī)器人的側(cè)方延伸；
驅(qū)動單元，所述臂部借助所述肩部安裝于該驅(qū)動單元，且在從所述上半身支承部和所述脊骨部的連接點向側(cè)方離開了規(guī)定距離的、該上半身支承部上的第一連接點和所述腰骨部上的第二連接點處，所述驅(qū)動單元與該上半身支承部和該腰骨部連接，
利用所述安裝部安裝于所述肩部的所述直動促動器配置于由所述脊骨部、所述上半身支承部和所述驅(qū)動單元圍成的空間內(nèi)。
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