[發(fā)明專利]用于噪聲深度或視差圖像的實時自適應濾波的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580063436.8
• 申請日: 2015-11-18
• 公開（公告）號: CN107004256B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設計）人: M·沙烏什
• 申請（專利權）人: 原子能和能源替代品委員會
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種用于對初始3D圖像濾波的方法，包括以下步驟：

-為與初始圖像的每一個像素相關聯(lián)的每一個3D點定義局部分析區(qū)域；

-基于對局部分析區(qū)域中的每個3D點測量的空間相干值，為與初始3D圖像的像素的集合相關聯(lián)的3D點的集合生成空間相干圖像，所述空間相干值與包含在所述點的局部分析區(qū)域中的3D點的數量相關；

-基于對與局部分析區(qū)域中的每個3D點相關聯(lián)的像素測量的幾何現(xiàn)實值，為與初始3D圖像的像素的集合相關聯(lián)的3D點的集合生成幾何現(xiàn)實圖像，所述幾何現(xiàn)實值與在投影至局部分析區(qū)域的空的場景中的圖像中可見的3D點的數量相關；

-基于空間相干圖像和幾何現(xiàn)實圖像生成二值圖像，其中根據為這個點獲得的空間相干值和幾何現(xiàn)實值，把二值圖像中的每一個點分類為場景點或噪聲點；以及

-將二值圖像與初始3D圖像相結合以獲得降噪圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其中定義局部分析區(qū)域S(P(u,v))的步驟包括定義以與像素相關聯(lián)的3D點的坐標P(u,v)為中心的固定尺寸的3D體。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中對3D點測量空間相干值C_s(u,v)的步驟包括以下步驟：

-確定初始圖像的像素集合，所述像素集合中的像素相關聯(lián)的3D點包含在所述3D點的局部分析區(qū)域中；以及

-根據所述初始圖像的像素集合對所述3D點定義空間相干值。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中對與3D點相關聯(lián)的像素測量幾何現(xiàn)實值R_g(u,v)的步驟包括以下步驟：

-將局部分析區(qū)域投影至空的場景中；

-確定在局部分析區(qū)域投影至空場景的圖像中，局部分析區(qū)域中可見的3D點的集合；以及

-根據所述局部分析區(qū)域中可見的3D點的集合對所述像素定義幾何現(xiàn)實值。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，生成二值圖像的步驟包括以下步驟：

-基于空間相干值和幾何現(xiàn)實值，為每一個3D點生成濾波值；

-將得到的濾波值與閾值進行比較；

-根據比較的結果，將3D點分類為場景點或噪聲點；以及

-生成場景點和噪聲點的集合的圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，初始圖像是視差圖像。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，初始圖像是深度圖像。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，從包含球形、立方體、箱形或圓柱體的表示、或3D網格表面表示、立體像素表示或代數表示的組中選擇局部分析區(qū)域。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，幾何現(xiàn)實值是預先計算的。

10.一種用于對初始圖像濾波的裝置，所述裝置包括用于實施根據權利要求1至9中任一項所述的方法的步驟的裝置。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序包括代碼指令，所述代碼指令允許在計算機上運行所述程序時，執(zhí)行根據權利要求1至9中任一項所述的方法的步驟。