[發(fā)明專利]用于控制脈沖型人力車輛的運動的系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580062537.3 | 申請日： | 2015-10-06 |
| 公開（公告）號： | CN107107985B | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | M·科爾諾;S·M·薩瓦雷斯;P·利桑蒂;G·阿利;F·布斯內(nèi)利 | 申請（專利權(quán)）人： | 澤哈斯有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | B62M6/45 | 分類號： | B62M6/45;B62M6/50;B62K3/00 |
| 代理公司： | 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038 | 代理人： | 許劍樺 |
| 地址： | 意大*** | 國省代碼： | 意大利;IT |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛縱向 驅(qū)動力 馬達 控制脈沖 驅(qū)動元件 人力車輛 傳感器 控制馬達 驅(qū)動信號 停用信號 用戶作用 驅(qū)動輪 平衡 存儲 檢測 | ||
1.用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，包括：
-馬達(2)，所述馬達可與至少一個車輛(100)驅(qū)動元件相連，所述馬達設(shè)置成產(chǎn)生總扭矩/驅(qū)動力(T)；
-用于存儲要供給馬達(2)的能量的系統(tǒng)(4)；
-用于檢測車輛(100)縱向速度(v)的傳感器(5)，所述傳感器設(shè)置成產(chǎn)生表示所述車輛(100)縱向速度的信號；
-用于至少基于表示車輛(100)縱向速度(v)的信號來控制馬達(2)的主扭矩/驅(qū)動力(T’)的模塊(7)；
-用于確定車輛縱向加速度(Ax)的模塊(9)，所述用于確定車輛縱向加速度(Ax)的模塊設(shè)置成產(chǎn)生表示車輛縱向加速度的信號；
-用于通過作用在車輛(100)上的力的平衡來估計存在或不存在由用戶作用在車輛(100)上的推力(Fk)的估計模塊(8)，所述力的平衡至少基于表示車輛縱向加速度(Ax)的所述信號來估計，所述表示車輛縱向加速度(Ax)的所述信號設(shè)置成用于提供給控制馬達的主扭矩/驅(qū)動力(T’)的模塊(7)：
-當(dāng)估計不存在用戶推力(Fk)時的驅(qū)動信號；
-當(dāng)估計存在用戶推力(Fk)時的停用信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，其中，所述估計模塊(8)設(shè)置成通過作用在車輛(100)上的力的平衡來估計存在或不存在用戶作用在車輛上的推力(Fk)，作用在車輛上的力的平衡通過以下來估計：
-表示車輛縱向加速度(Ax)的所述信號；
-車輛的質(zhì)量(M)；
-馬達的總扭矩/驅(qū)動力(T)；
-基于表示車輛縱向速度(v)的所述信號而表示作用在車輛上的摩擦力的向下滑行函數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，其中：根據(jù)以下公式計算作用在車輛上的力的平衡：
其中：
是車輛縱向加速度(Ax)；
M是車輛的質(zhì)量；
η(ν)是向下滑行函數(shù)；
Fmot是馬達的總扭矩/驅(qū)動力(T)；
Fk是要計算的用戶的推力(Fk)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，還包括：用于檢測車輛運動的通路的斜率(θ)的傳感器，用于檢測車輛運動的通路的斜率的傳感器設(shè)置成產(chǎn)生表示所述斜率的信號；
其中，所述估計模塊(8)設(shè)置成通過作用在車輛(100)上的力的平衡來估計存在或不存在用戶作用在車輛上的推力(Fk)，作用在車輛上的力的平衡還基于表示斜率(θ)的所述信號來估計，表示斜率的信號用于確定作用在所述車輛(100)上的重力。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，其中：作用在車輛上的力的平衡根據(jù)以下公式計算：
其中，Mg sin(θ)是重力的影響作用。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，還包括推力放大模塊(10)，所述推力放大模塊設(shè)置成：
-控制除了所述主扭矩/驅(qū)動力(T’)之外的輔助馬達扭矩/力(T”)；以及
-在供給時段中放大用戶的推力(Fk)的效果。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于控制脈沖型人力車輛(100)的運動的系統(tǒng)(1)，還包括：慣性測量單元(6)，所述慣性測量單元設(shè)置成至少檢測車輛(100)縱向加速度，并用于產(chǎn)生表示被測量的車輛縱向加速度(AxIMU)的信號，其中，用于確定車輛縱向加速度(Ax)的所述模塊(9)設(shè)置成基于表示被測量的車輛縱向加速度(AxIMU)的信號或者基于表示車輛縱向速度(v)的信號來產(chǎn)生表示車輛縱向加速度(Ax)的所述信號，
其中：所述慣性測量單元(6)還設(shè)置成檢測車輛豎直加速度和用于產(chǎn)生表示所述豎直加速度的信號，所述慣性測量單元(6)設(shè)置為用于檢測車輛運動的通路的斜率(θ)的傳感器。
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