[發明專利]追蹤處理裝置及追蹤處理方法

有效

• 申請號: 201580059386.6
• 申請日: 2015-10-08
• 公開（公告）號: CN107110967B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 野村弘行;中川和也
• 申請（專利權）人: 古野電氣株式會社
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

所要解決的課題是不論周圍的環境如何都正確地追蹤追蹤對象。用于解決問題的手段為，追蹤處理裝置(3)構成為，具備進行追蹤追蹤對象的處理的追蹤處理部(11)、以及計算混雜度的混雜度計算部(22)，上述混雜度是包含追蹤對象的預測位置的區域內所存在的物標的混雜的程度。追蹤處理部(11)根據由混雜度計算部(22)計算出的混雜度的值，進行追蹤追蹤對象的處理。

技術領域

本發明涉及對追蹤對象進行追蹤的追蹤處理裝置及追蹤處理方法。

背景技術

作為以往周知的追蹤處理裝置，在例如專利文獻1所公開的追蹤處理裝置中，推測作為追蹤對象的目標的運動狀態，基于該運動狀態追蹤目標。由此，能夠從多個物標之中精度良好地檢測想要追蹤的物標。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：特開2014－89056號公報

發明內容

發明所要解決的課題

可是，在如上述那樣追蹤作為追蹤對象的目標的情況下，根據目標的周圍的環境，存在不能正確地追蹤目標的情況。

本發明是用來解決上述問題的，其目的是不論周圍的環境如何都正確地對追蹤對象進行追蹤。

用于解決課題的手段

(1)為了解決上述問題，有關本發明的一技術方案的追蹤處理裝置的特征在于，具備：追蹤處理部，進行追蹤追蹤對象的處理；以及混雜度計算部，計算混雜度，該混雜度為在包含上述追蹤對象的預測位置的區域內所存在的物標的混雜的程度；上述追蹤處理部根據由上述混雜度計算部計算出的上述混雜度的值，進行追蹤上述追蹤對象的處理。

(2)優選的是，上述混雜度計算部基于作為存在于上述區域內的上述物標的數量的物標數來計算上述混雜度。

(3)更優選的是，還具備回波分布生成部，該回波分布生成部對上述區域被分割出的多個單元中的各個單元中所存在的上述物標數進行計數，將按上述多個單元的各個單元計數的上述物標數對應于各上述單元而存儲；上述混雜度計算部計算在包含上述追蹤對象的上述預測位置的上述單元內所存在的上述物標的上述混雜度。

(4)優選的是，上述混雜度計算部基于多個定時的上述物標數計算上述混雜度。

(5)優選的是，上述混雜度計算部基于多個定時的上述混雜度計算平滑混雜度；上述追蹤處理部根據由上述混雜度計算部計算出的上述平滑混雜度的值，進行追蹤上述追蹤對象的處理。

(6)優選的是，在上述追蹤處理部中，根據上述混雜度的值來設定對觀測上述追蹤對象而得到的觀測位置實施追蹤過濾(filter、濾波)處理時所使用的增益。

(7)優選的是，上述追蹤處理部具有確定篩選區域的篩選部，該篩選區域被推測為存在觀測上述追蹤對象而得到的觀測位置；在上述追蹤處理部中，根據上述混雜度的值來設定上述篩選區域的面積。

(8)為了解決上述問題，有關本發明的一技術方案的追蹤處理方法的特征在于，包括：進行追蹤追蹤對象的處理的步驟；以及計算作為在包含上述追蹤對象的預測位置的區域內所存在的物標的混雜的程度的混雜度的步驟；在進行追蹤上述追蹤對象的處理的步驟中，根據上述混雜度的值，進行追蹤該追蹤對象的處理。

發明的效果

根據本發明，不論周圍的環境如何，都能夠正確地追蹤追蹤對象。

附圖說明

圖1是包括有關本發明的實施方式的追蹤處理裝置的雷達裝置的框圖。

圖2是用來說明本船與物標回波像的關系的示意性的平面圖。