[發(fā)明專利]訓練裝置以及力量成分信號的修正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580059184.1
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN107106397B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設計）人: 湊雄一朗;藤田芙美;前田明寬;武田純
• 申請（專利權(quán)）人: 村田機械株式會社;帝人制藥株式會社
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;田軍鋒

1.一種訓練裝置，所述訓練裝置是按照規(guī)定的訓練程序來訓練使用者的上肢及/或下肢的訓練裝置，具備：

操作桿，其被載置在地面上或者接近地面載置的固定框架支承為能夠動作，使所保持的肢部動作；

多個馬達，其基于馬達控制指令，使所述操作桿在所述操作桿能夠動作的自由度方向動作；

多個力量檢測部，其對施加于所述操作桿的力量的在所述操作桿能夠動作的自由度方向的成分亦即力量成分進行檢測，并輸出基于檢測出的所述力量成分的大小的力量成分信號；以及

多個第一指令計算部，其與對應的力量檢測部連接，在執(zhí)行在所述訓練程序中被指定為基于對所述操作桿施加的力量來使所述操作桿動作時的第一動作模式時基于由所述對應的力量檢測部輸出的所述力量成分信號，計算用于控制對應的馬達的第一馬達控制指令作為所述馬達控制指令，并將所述第一馬達控制指令輸出至所述對應的馬達，

所述多個馬達分別繞設于所述操作桿的一端的多個軸中的對應軸使所述操作桿傾轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓練裝置，還具備：

動作指令部，其基于在所述訓練程序中指定的訓練指示，創(chuàng)建指示所述操作桿的動作的動作指令；

第二指令計算部，其以規(guī)定的周期接收所述動作指令，并基于接收到的所述動作指令來計算第二馬達控制指令作為所述馬達控制指令；以及

控制指令切換部，其在執(zhí)行在所述訓練程序中被指定為基于對所述操作桿施加的力量來使所述操作桿動作時的第一動作模式時，輸出所述第一馬達控制指令來作為所述馬達控制指令，在執(zhí)行在所述訓練程序中被指定為基于預先決定出的動作指令使所述操作桿動作時的第二動作模式時，輸出所述第二馬達控制指令來作為所述馬達控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的訓練裝置，其中，

所述訓練裝置還具備訓練指示部，所述訓練指示部在能夠選擇的所述訓練程序中，決定執(zhí)行所述第一動作模式，還是執(zhí)行所述第二動作模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的訓練裝置，其中，

所述訓練裝置還具備旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器，所述旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器基于所述馬達的旋轉(zhuǎn)量，對所述操作桿能夠動作的自由度方向的所述操作桿的動作位置進行檢測，

所述第一指令計算部基于由對應的旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器檢測出的所述動作位置來計算所述第一馬達控制指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的訓練裝置，其中，

所述第一指令計算部基于決定所述操作桿的動作速度為最大的所述力量的步進值，計算所述第一馬達控制指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的訓練裝置，其中，

所述步進值能夠在所述訓練程序的執(zhí)行中發(fā)生變更。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的訓練裝置，其中，

所述步進值由所述動作指令部輸出。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的訓練裝置，其中，

所述步進值由所述動作指令部輸出。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓練裝置，其中，

所述多個第一指令計算部基于表示所述力量成分信號的信號值與在所述對應的力量檢測部中檢測出的所述力量成分的大小的關系的校準數(shù)據(jù)來計算力量成分值，并基于所述力量成分值來計算所述第一馬達控制指令。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的訓練裝置，其中，

所述校準數(shù)據(jù)在規(guī)定的時機進行更新。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的訓練裝置，其中，

所述訓練裝置還具備漂移修正部，所述漂移修正部對所述力量檢測部中的所述力量成分信號的漂移進行修正。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的訓練裝置，其中，

所述漂移修正部與對應的第一指令計算部連接。