[發明專利]多尺度基準點

有效

• 申請號: 201580059113.1
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN107111768B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: C.R.克爾森;Y.C.A.謝恩伯格;J.楊
• 申請（專利權）人: 亞馬遜科技公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06;G05D1/10;B64C39/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 閆小龍;劉春元

1.一種多尺度基準點，其包括：

在第一尺度下的第一基準點；

在比所述第一尺度小的第二尺度下并且鏈接到所述第一基準點的第二基準點；以及

在比所述第二尺度小的第三尺度下并且鏈接到所述第二基準點的第三基準點，

其中多尺寸基準點中的每個尺寸被獨立地用于確定它相應的父基準點和/或它相應的子基準點的相對位置，

其中所述第二基準點位于所述第一基準點在第一預定義相對位置處的邊界外，或者所述第三基準點位于所述第二基準點在第二預定義相對位置處的邊界外。

2.根據權利要求1所述的多尺度基準點，其還包括在與所述第一尺度、所述第二尺度和所述第三尺度不同的尺度下并且鏈接到所述第一基準點、所述第二基準點或所述第三基準點中的至少一個的至少一個附加的基準點。

3.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其中所述第一基準點包括黑色或白色塊的第一網格，所述第二基準點包括黑色或白色塊的第二網格，所述第三基準點包括黑色或白色塊的第三網格，所述第二基準點位于所述第一網格內的預定義塊位置處，并且所述第三基準點位于所述第二網格內的預定義塊位置處。

4.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其還包括在所述第二尺度下并且鏈接到所述第一基準點的第四基準點。

5.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其中所述第二基準點在所述第一基準點內居中，并且所述第三基準點在所述第二基準點內居中。

6.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其中以下項中的至少一個：所述第二基準點在所述第一基準點內不居中，或者所述第三基準點在所述第二基準點內不居中。

7.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其中所述第一基準點、所述第二基準點或所述第三基準點中的至少兩個對不同的信息進行編碼，或者所述第一基準點、所述第二基準點或所述第三基準點中的至少兩個采用不同的色彩、紋理或圖案中的至少一個。

8.根據權利要求1或2中的任一項所述的多尺度基準點，其中所述第一基準點、所述第二基準點和所述第三基準點各自包括具有至少一個相應的旋轉標記物的同心環。

9.一種用于識別基準點的方法，其包括：

經由計算裝置的成像裝置在第一距離上捕獲一位置的第一圖像；以及

經由所述計算裝置識別描繪在所述第一圖像內的第二基準點，所述第二基準點被嵌套在由所述第一圖像至少部分地剪裁的第一基準點內，

其中第一基準點被獨立地用于確定第二基準點的相對位置，

其中所述第二基準點位于所述第一基準點在預定義相對位置處的邊界外。

10.根據權利要求9所述的方法，其中識別所述第二基準點還包括經由所述計算裝置使用尺度可變算法來識別所述第二基準點。

11.根據權利要求9或10中的任一項所述的方法，其中所述成像裝置被安裝在能夠移動的對象上。

12.根據權利要求9或10中任一項所述的方法，其還包括：

經由所述計算裝置的所述成像裝置在第二距離上捕獲所述位置的第二圖像，所述第二距離比所述第一距離更靠近所述位置；以及

經由所述計算裝置識別描繪在所述第二圖像內的第三基準點，所述第三基準點被嵌套在所述第二基準點內，

其中第二基準點被獨立地用于確定第三基準點的相對位置。