[發(fā)明專利]接觸控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580058674.X
• 申請日: 2015-10-09
• 公開（公告）號: CN107077156B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 川瀨茂
• 申請（專利權）人: 阿自倍爾株式會社
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;B23P19/04;B25J13/08;G05B11/36;G05B13/02
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種接觸控制裝置，其設置于使用致動器的零件組裝裝置，控制零件的接觸，所述接觸控制裝置的特征在于，具備：

位置檢測器，其檢測所述致動器的可動部相對于固定部的位置；

干擾補償時機控制部，其根據(jù)所述位置檢測器輸出的位置信號，選擇性地輸出表示第1基準速度的第1基準速度信號以及表示速度低于所述第1基準速度的第2基準速度的第2基準速度信號；

干擾補償部，其針對表示所述可動部相對于所述固定部的移動速度的速度信號與所述第1基準速度信號以及所述第2基準速度信號的差分，執(zhí)行比例補償以及積分補償；以及

驅動器，其根據(jù)所述干擾補償部的輸出信號，使所述可動部進行直線移動或者轉動，

所述干擾補償時機控制部在所述可動部比所述固定部與所述零件間的第1基準位置更接近所述零件時，將輸出從所述第1基準速度信號切換成所述第2基準速度信號，并且將所述比例補償?shù)脑鲆鎻牡?增益切換成比該第1增益低的第2增益。

2.根據(jù)權利要求1所述的接觸控制裝置，其特征在于，

所述干擾補償時機控制部在所述可動部比所述第1基準位置與所述零件間的第2基準位置更接近所述零件時，保持所述積分補償?shù)姆e分動作的值。

3.根據(jù)權利要求2所述的接觸控制裝置，其特征在于，具備：

接觸檢測部，其使用所述速度信號來檢測所述零件的接觸；

接觸力計算部，其使用所述第2增益以及所述第2基準速度的值，計算在所述零件的接觸時所述致動器產生的力的大小，并且輸出與所計算出的力相應的信號；以及

接觸力校正部，其在所述接觸檢測部檢測到所述零件的接觸時，將所述干擾補償部的輸出信號減去所述接觸力計算部的輸出信號后得到的信號輸出到所述驅動器。