[發(fā)明專利]機械臂機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580057860.1
• 申請日: 2015-10-23
• 公開（公告）號: CN107107334B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尹祐根
• 申請（專利權(quán)）人: 生活機器人學(xué)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11641
• 代理人: 李柱天;韓燕

1.一種機械臂機構(gòu)，具有多個關(guān)節(jié)部，其特征在于：

所述多個關(guān)節(jié)部中，第1關(guān)節(jié)部是以第1軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

所述多個關(guān)節(jié)部中，第2關(guān)節(jié)部是以與所述第1軸垂直的第2軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

所述多個關(guān)節(jié)部中，第3關(guān)節(jié)部是以與所述第2軸垂直的第3軸為中心的直動關(guān)節(jié)，

所述多個關(guān)節(jié)部中，第4關(guān)節(jié)部是以與所述第3軸大致一致的第4軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

所述多個關(guān)節(jié)部中，第5關(guān)節(jié)部是以與所述第4軸垂直的第5軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

所述多個關(guān)節(jié)部中，第6關(guān)節(jié)部是以與所述第5軸垂直的第6軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

所述第1至第6關(guān)節(jié)部從基座依序配置，

所述第2軸配置在與所述第1軸隔開第1距離的位置，且所述第2軸不與所述第1軸交叉，

所述第3軸配置在與所述第2軸隔開第2距離的位置，且所述第3軸不與所述第2軸交叉，

所述第1距離不同于所述第2距離，使得與所述機械臂機構(gòu)的姿勢無關(guān)地，所述第1軸和所述第4軸不會排成一直線，

所述第5軸與所述第6軸之間的距離不同于所述第1距離與所述第2距離的差，使得與所述機械臂機構(gòu)的姿勢無關(guān)地，所述第1軸和所述第6軸不會排成一直線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第1距離比所述第2距離長。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第1距離比所述第2距離短。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第2軸相對于所述第1軸朝與所述第1軸及所述第2軸垂直的方向隔開。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第3軸相對于所述第2軸朝與所述第2軸及所述第3軸垂直的方向隔開。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第5軸與所述第6軸之間的距離比所述第1距離與所述第2距離的差短。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂機構(gòu)，其特征在于，

所述第5軸與所述第6軸之間的距離比所述第1距離與所述第2距離的差長。