[發明專利]超聲波式物體檢測裝置

有效

• 申請號: 201580057143.9
• 申請日: 2015-10-21
• 公開（公告）號: CN107076851B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 野村卓也;松浦充保;吉田大輝;大林干生;石嵨宏亙
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;B60R21/00;G01S7/526;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種超聲波式物體檢測裝置，其在車輛中使用，基于從超聲波傳感器(1)發送發送波到接收反射波為止的時間，以規定的檢測周期逐次檢測存在于發送波的到達范圍的物體與所述超聲波傳感器的距離，

所述超聲波式物體檢測裝置具備：

存儲部(21)，其對檢測到的所述物體與所述超聲波傳感器的距離進行存儲；

車輛信息取得部(F1)，其取得車輛信息，該車輛信息用于計算從上次檢測所述超聲波傳感器與所述物體的距離開始到下次檢測所述超聲波傳感器與所述物體的距離為止的所述車輛的移動距離；

檢測距離預測部(F4)，其基于所述存儲部存儲的過去的檢測結果與所述車輛信息，預測下次所述超聲波傳感器與檢測的所述物體的距離；以及

近距離判定部(F5)，其基于預測距離是否為近距離閾值以下，對所述物體是否存在于所述物體與所述超聲波傳感器的距離為所述近距離閾值以下的區域亦即近距離區域進行判定，

所述近距離閾值是在產生所述發送波的混響的期間，來自所述物體的反射波返回至所述超聲波傳感器的距離的上限值，

所述預測距離是所述檢測距離預測部預測出的距離，

所述近距離判定部具備：

臨時判定部(S130)，其在所述預測距離為所述近距離閾值以下的情況下，臨時判定為所述物體存在于所述近距離區域；以及

采用條件判定部(S140)，其判定預測結果采用條件是否被滿足，所述預測結果采用條件是為了判定所述物體是否實際上存在于所述近距離區域而預先設定的條件，

在所述臨時判定部臨時判定為在所述近距離區域存在所述物體、并且通過所述采用條件判定部判定為所述預測結果采用條件滿足的情況下，判定為所述物體存在于所述近距離區域，

檢測距離差是從本次的檢測距離減去前次的檢測距離而得到的值，

所述預測結果采用條件包含所述檢測距離差是規定的距離差用閾值以上作為條件。

2.根據權利要求1所述的超聲波式物體檢測裝置，其中，

所述預測結果采用條件包含如下情況作為條件：相對于在所述臨時判定部臨時判定為在所述近距離區域存在所述物體的狀態下發送的所述發送波而最初檢測到的所述反射波是在所述物體與所述超聲波傳感器之間多次往返的多重反射波。

3.根據權利要求1所述的超聲波式物體檢測裝置，其中，

所述近距離判定部在所述預測距離為所述近距離閾值以下的情況下，判定為所述物體存在于所述近距離區域。

4.一種超聲波式物體檢測裝置，其在車輛中使用，基于從超聲波傳感器(1)發送發送波到接收反射波為止的時間，以規定的檢測周期逐次檢測存在于發送波的到達范圍的物體與所述超聲波傳感器的距離，

所述超聲波式物體檢測裝置具備：

存儲部(21)，其對檢測到的所述物體與所述超聲波傳感器的距離進行存儲；

車輛信息取得部(F1)，其取得車輛信息，該車輛信息用于計算從上次檢測所述超聲波傳感器與所述物體的距離開始到下次檢測所述超聲波傳感器與所述物體的距離為止的所述車輛的移動距離；

檢測距離預測部(F4)，其基于所述存儲部存儲的過去的檢測結果與所述車輛信息，預測下次所述超聲波傳感器與檢測的所述物體的距離；以及

近距離判定部(F5)，其基于預測距離是否為近距離閾值以下，對所述物體是否存在于所述物體與所述超聲波傳感器的距離為所述近距離閾值以下的區域亦即近距離區域進行判定，

所述近距離閾值是在產生所述發送波的混響的期間，來自所述物體的反射波返回至所述超聲波傳感器的距離的上限值，

所述預測距離是所述檢測距離預測部預測出的距離，

具備確定所述車輛相對于所述物體的相對速度的相對速度確定部(F6)，

所述檢測距離預測部使用所述相對速度確定部所確定的所述相對速度，計算所述預測距離，

所述檢測距離預測部使用所述相對速度確定部所確定的所述相對速度，計算下次檢測時的所述超聲波傳感器與所述物體之間的所述預測距離。

5.根據權利要求4所述的超聲波式物體檢測裝置，其中，

所述物體是移動體，沿與所述車輛的行進方向相同的方向移動。