[發(fā)明專利]電動助力轉(zhuǎn)向裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580056962.1 | 申請日： | 2015-09-03 |
| 公開（公告）號： | CN107531275B | 公開（公告）日： | 2019-02-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 椿貴弘;大島淳 | 申請（專利權）人： | 日本精工株式會社 |
| 主分類號： | B62D6/00 | 分類號： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127 | 代理人： | 李輝;韓香花 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動 助力 轉(zhuǎn)向 裝置 | ||
1.一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其至少基于轉(zhuǎn)向扭矩運算出電流指令值，通過基于所述電流指令值來驅(qū)動電動機，以便對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行輔助控制，其特征在于：
具備目標轉(zhuǎn)向柱角運算單元和轉(zhuǎn)向柱角控制單元，
所述目標轉(zhuǎn)向柱角運算單元基于轉(zhuǎn)向角以及車輛信息運算出目標轉(zhuǎn)向柱角，
所述轉(zhuǎn)向柱角控制單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角以及檢測出的實際轉(zhuǎn)向柱角運算出所述電流指令值，
所述轉(zhuǎn)向柱角控制單元由目標轉(zhuǎn)向柱角速度運算單元、微分單元和速度控制單元構(gòu)成，
所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度運算單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角與所述實際轉(zhuǎn)向柱角之間的差來運算出目標轉(zhuǎn)向柱角速度，
所述微分單元基于所述實際轉(zhuǎn)向柱角來運算出實際轉(zhuǎn)向柱角速度，
所述速度控制單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度以及所述實際轉(zhuǎn)向柱角速度來運算出所述電流指令值，
所述速度控制單元由第三減法單元、積分單元、比例控制單元和第四減法單元構(gòu)成，
所述第三減法單元求出所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度與所述實際轉(zhuǎn)向柱角速度之間的速度差，
所述積分單元對所述速度差進行積分后，再使其與積分增益相乘，
所述比例控制單元使比例增益與實際轉(zhuǎn)向柱角速度相乘，
所述第四減法單元通過從所述積分單元的輸出中減去所述比例控制單元的輸出以便求出所述電流指令值，
對轉(zhuǎn)向柱角進行角度控制以便使其追隨與所述轉(zhuǎn)向角以及所述車輛信息相對應的值。
2.一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其至少基于轉(zhuǎn)向扭矩運算出電流指令值，通過基于所述電流指令值來驅(qū)動電動機，以便對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行輔助控制，其特征在于：
具備目標轉(zhuǎn)向柱角運算單元和轉(zhuǎn)向柱角控制單元，
所述目標轉(zhuǎn)向柱角運算單元基于轉(zhuǎn)向角以及車輛信息運算出目標轉(zhuǎn)向柱角，
所述轉(zhuǎn)向柱角控制單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角以及檢測出的實際轉(zhuǎn)向柱角運算出所述電流指令值，
所述轉(zhuǎn)向柱角控制單元由目標轉(zhuǎn)向柱角速度運算單元、微分單元和速度控制單元構(gòu)成，
所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度運算單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角與所述實際轉(zhuǎn)向柱角之間的差來運算出目標轉(zhuǎn)向柱角速度，
所述微分單元基于所述實際轉(zhuǎn)向柱角來運算出實際轉(zhuǎn)向柱角速度，
所述速度控制單元基于所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度以及所述實際轉(zhuǎn)向柱角速度來運算出所述電流指令值，
所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度運算單元由第二減法單元和位置控制單元構(gòu)成，
所述第二減法單元求出所述目標轉(zhuǎn)向柱角與所述實際轉(zhuǎn)向柱角之間的角度差，
所述位置控制單元通過使比例常數(shù)與所述角度差相乘以便運算出所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度，
所述速度控制單元由第三減法單元、積分單元、比例控制單元和第四減法單元構(gòu)成，
所述第三減法單元求出所述目標轉(zhuǎn)向柱角速度與所述實際轉(zhuǎn)向柱角速度之間的速度差，
所述積分單元對所述速度差進行積分后，再使其與積分增益相乘，
所述比例控制單元使比例增益與實際轉(zhuǎn)向柱角速度相乘，
所述第四減法單元通過從所述積分單元的輸出中減去所述比例控制單元的輸出以便求出所述電流指令值，
對轉(zhuǎn)向柱角進行角度控制以便使其追隨與所述轉(zhuǎn)向角以及所述車輛信息相對應的值。
3.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述車輛信息至少為車速、橫擺率、橫向加速度。
4.根據(jù)權利要求2所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述車輛信息至少為車速、橫擺率、橫向加速度。
5.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：附加了限制器，所述限制器通過限制所述速度控制單元的輸出的上下限值以便輸出所述電流指令值。
6.根據(jù)權利要求2所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：附加了限制器，所述限制器通過限制所述速度控制單元的輸出的上下限值以便輸出所述電流指令值。
7.根據(jù)權利要求3所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：附加了限制器，所述限制器通過限制所述速度控制單元的輸出的上下限值以便輸出所述電流指令值。
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