[發明專利]機械臂機構有效
| 申請號： | 201580056511.8 | 申請日： | 2015-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN107148328B | 公開（公告）日： | 2019-12-31 |
| 發明（設計）人： | 尹祐根 | 申請（專利權）人： | 生活機器人學股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 11641 北京金宏來專利代理事務所(特殊普通合伙) | 代理人： | 李柱天;洪玉姬 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 機構 | ||
1.一種機械臂機構，其具有多個關節部，其特征在于：
所述多個關節部中，第1關節部是以第1軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第2關節部是以與所述第1軸垂直的第2軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第3關節部是以與所述第2軸垂直的第3軸為中心的直動關節，
所述第1、第2、第3關節部從基座依序配置，
所述第1關節部是以所述第1軸與所述基座垂直的方式配置，
所述第2關節部相對于所述第1關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移，
所述第3關節部相對于所述第2關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移。
2.一種機械臂機構，其具有多個關節部，其特征在于：
所述多個關節部中，第1關節部是以第1軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第2關節部是以與所述第1軸垂直的第2軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第3關節部是以與所述第2軸垂直的第3軸為中心的直動關節，
所述第1、第2、第3關節部從基座依序配置，
所述第1關節部是以所述第1軸與所述基座垂直的方式配置，
所述第3關節部相對于所述第1關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移，
所述多個關節部中，第4關節部是以第4軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第5關節部是以第5軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第6關節部是以第6軸為中心的旋轉關節，
所述第4、第5、第6關節部是繼所述第1、第2、第3關節部后從基座依序配置，
所述第5關節部相對于所述第4關節部朝所述第4軸的方向及與所述第4軸垂直的方向這兩個方向偏移。
3.一種機械臂機構，其具有多個關節部，其特征在于：
所述多個關節部中，第1關節部是以第1軸為中心的直動關節，
所述多個關節部中，第2關節部是以與所述第1軸垂直的第2軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第3關節部是以與所述第2軸垂直的第3軸為中心的旋轉關節，
所述第1、第2、第3關節部從基座依序配置，
所述第1關節部是以所述第1軸與所述基座垂直的方式配置，
所述第2關節部相對于所述第1關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移，
所述第3關節部相對于所述第2關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移。
4.一種機械臂機構，其具有多個關節部，其特征在于：
所述多個關節部中，第1關節部是以第1軸為中心的旋轉關節，
所述多個關節部中，第2關節部是以與所述第1軸垂直的第2軸為中心的直動關節，
所述多個關節部中，第3關節部是以與所述第2軸平行的第3軸為中心的旋轉關節，
所述第1、第2、第3關節部從基座依序配置，
所述第1關節部是以所述第1軸與所述基座垂直的方式配置，
所述第2關節部相對于所述第1關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移，
所述第3關節部相對于所述第2關節部朝與所述第1軸平行的方向、與所述第1軸和所述第2軸垂直的方向及與所述第2軸平行的方向這三個方向偏移。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于生活機器人學股份有限公司，未經生活機器人學股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201580056511.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
