[發明專利]一種用于規劃患者體內針的導入的系統

有效

• 申請號: 201580056385.6
• 申請日: 2015-10-19
• 公開（公告）號: CN107106238B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 萊昂內爾·卡拉特;史蒂芬·拉瓦萊;伊凡·布雷考特;弗洛倫絲·比勒特;帕特里克-丹尼斯·斯莫諾維克;安格斯·拉巴迪
• 申請（專利權）人: 伊馬科提斯公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 呂艷英;張穎玲

1.一種用于規劃患者體內針的導入的系統，所述系統包括：

針導向件(3)，所述針導向件(3)用于與針聯接；

導航系統，所述導航系統配置為相對于所述患者的3D醫學圖像追蹤所述針導向件(3)；

處理器，所述處理器配置為：

確定具有所述針相對于3D醫學圖像(1)的位置和取向的虛擬針(2)，所述位置和取向基于所述針導向件(3)的導航數據來計算，

根據所述3D醫學圖像(1)中的蹤跡檢測至少一個插入的針(2'；2a'、2b'、2c')，

計算所述虛擬針(2)與所檢測到的針之間的距離，以及

確定計算出的距離的表象；

顯示器，所述顯示器聯接至所述處理器，用于顯示所述虛擬針(2)的表象以及所述虛擬針(2)與至少一個所檢測到的針之間的計算出的距離的所確定的表象。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述針導向件(3)選自以下之一：

(i)用于滑動地布置所述針的導向件，該導向件包括配置用于被所述導航系統追蹤的追蹤器；

(ii)用于剛性地附接到所述針的導向件，該導向件包括配置用于被所述導航系統追蹤的追蹤器；以及

(iii)配置用于被所述導航系統追蹤的追蹤器，所述追蹤器用于布置在所述針內。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理器配置為實施圖像處理算法以檢測所述至少一個插入的針。

4.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理器配置為通過使用所述導航系統檢測所述至少一個插入的針，以用于初始化所檢測到的針的位置和取向。

5.根據權利要求1至2中任一項所述的系統，其中，在所述3D醫學圖像中檢測到的蹤跡是已經插入至患者體內的被導航的針的一部分的蹤跡。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述處理器配置為：

確定所述虛擬針最靠近所述所檢測到的針時患者的呼吸周期的時刻；以及

將所述時刻時所述針的虛擬位置配準至所述所檢測到的針；

且其中，所述顯示器配置為再次顯示所述虛擬針與所述所檢測到的針之間的距離的表象。

7.根據權利要求5所述的系統，其中，所述處理器配置為用于確定所述虛擬針(2)最靠近所述所檢測到的針時患者的呼吸周期的時刻，并且在所述時刻向使用者提供信息以將所述針推進所述患者體內。

8.根據權利要求5所述的系統，其中，所述虛擬針與所述所檢測到的針之間的計算出的距離的表象包括選自以下的至少一個2D或3D距離的指示：

(i)從所述所檢測到的針的3D點到所述虛擬針的3D點的3D距離；

(ii)表示所述所檢測到的針的線與表示所述虛擬針的線之間的3D距離；

(iii)所述所檢測到的針的3D點與表示所述虛擬針的線之間的3D距離，或所述虛擬針的3D點與表示所述所檢測到的針的線之間的3D距離；

(iv)所述所檢測到的針的點與含有所述虛擬針的平面之間的3D距離，或所述虛擬針的點與含有所述所檢測到的針的平面之間的3D距離；

(v)表示所述所檢測到的針的線與含有所述虛擬針的平面之間的3D距離，或表示所述虛擬針的線與含有所述所檢測到的針的平面之間的3D距離；以及

(vi)所述虛擬針與所述所檢測到的針在含有所述虛擬針的平面中的投影之間的2D距離，或所述所檢測到的針與所述虛擬針在含有所述所檢測到的針的平面中的投影之間的2D距離。