[發明專利]用于在介入治療中的工具插入期間的實時器官分割和工具導航的系統以及其操作方法有效
| 申請號： | 201580056223.2 | 申請日： | 2015-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN106999728B | 公開（公告）日： | 2020-06-30 |
| 發明（設計）人： | J·克呂克爾;S·巴拉特;E·德赫甘馬爾瓦斯特;C·M-f·孔;A·拉維;F·烏勒曼;T·E·阿姆托爾 | 申請（專利權）人： | 皇家飛利浦有限公司;新寧研究所(SRI) |
| 主分類號： | A61B34/20 | 分類號： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 王英;劉炳勝 |
| 地址： | 荷蘭艾*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 介入 治療 中的 工具 插入 期間 實時 器官 分割 導航 系統 及其 操作方法 | ||
1.一種介入治療系統(100、200、300、900)，包括：
至少一個導管，其具有近端和遠端以及至少一個跟蹤元件，所述至少一個導管被配置用于插入感興趣對象(OOI)內；以及
至少一個控制器(102、202、910)被配置為：
獲得包括多個圖像切片的參考圖像數據集(540)，所述多個圖像切片形成所述OOI的三維圖像；
在無用戶介入的情況下自動地定義并高亮顯示所述參考圖像數據集內的限制區域(RA)，所述至少一個導管不應當在所述限制區域中行進；
根據規劃的導管交點、所述OOI的周邊邊界和所述參考圖像數據集中定義的所述RA中的至少一個來確定針對所述至少一個導管的位置約束；
確定所述至少一個導管的所述遠端的位置和取向中的至少一個；
根據針對所述至少一個導管的所確定的至少一個位置和取向以及所述位置約束來確定針對所述至少一個導管的規劃的軌跡；
確定所述導管與當前圖像平面的估計的交點，所述當前圖像平面是當前正被查看的圖像平面；并且
提供對所述估計的交點的指示。
2.根據權利要求1所述的介入治療系統，其中，所述控制器還被配置為捕獲當前圖像平面。
3.根據權利要求1所述的介入治療系統，其中，所述控制器還被配置為繪制與所述至少一個導管的所述遠端的所確定的位置和所述取向中的一個或多個以及所述至少一個導管的所述規劃的軌跡有關的信息。
4.根據權利要求1所述的介入治療系統，其中，所述控制器還被配置為根據所述規劃的軌跡使所述至少一個導管轉向。
5.根據權利要求1所述的介入治療系統，其中，所述至少一個控制器被配置為使用超聲探頭(114、224)來采集所述OOI的當前圖像(548)。
6.一種用于繪制疊加圖像的方法，所述方法由介入治療系統的至少一個控制器(102、202、910)執行并且包括如下動作：
獲得包括多個圖像切片以形成感興趣對象(OOI)的三維圖像(548)的參考圖像數據集(540)；
在無用戶介入的情況下由所述至少一個控制器自動地定義并高亮顯示所述參考圖像數據集內的限制區域(RA)，所述至少一個導管不應當在所述限制區域中行進；
根據規劃的導管交點、所述OOI的周邊邊界和所述參考圖像數據集中定義的所述RA中的至少一個來確定針對所述至少一個導管的位置約束；
確定所述OOI內的所述至少一個導管的遠端的位置和取向中的至少一個；
根據針對所述至少一個導管的所確定的至少一個位置和取向以及所述位置約束來確定針對所述至少一個導管的規劃的軌跡；
將所述位置約束疊加在所述多個圖像切片的圖像切片上；
確定所述導管與當前圖像平面的估計的交點，所述當前圖像平面是當前正被查看的圖像平面；并且
提供對所述估計的交點的指示。
7.根據權利要求6所述的方法，還包括如下動作：捕獲當前圖像平面。
8.根據權利要求6所述的方法，還包括如下動作：繪制與所述至少一個導管的所述遠端的所確定的位置和所述取向中的一個或多個以及所述至少一個導管的所述規劃的軌跡有關的信息。
9.根據權利要求6所述的方法，還包括如下動作：根據所述規劃的軌跡使所述至少一個導管轉向。
10.根據權利要求6所述的方法，還包括如下動作：使用超聲探頭來采集所述OOI的當前圖像。
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