[發(fā)明專利]用于器械干擾補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580056120.6 | 申請日： | 2015-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN107072724B | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | N·斯瓦魯普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒 | 申請（專利權(quán)）人： | 直觀外科手術(shù)操作公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐東升;趙蓉民 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 美國;US |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 關(guān)節(jié)組 關(guān)注點 預(yù)測運動 鉸接臂 計算機(jī)輔助醫(yī)療 制動器 補(bǔ)償干擾 器械干擾 驅(qū)動命令 參考點 上移動 發(fā)送 釋放 | ||
1.一種計算機(jī)輔助醫(yī)療設(shè)備，包括：
鉸接臂上的第一關(guān)節(jié)組；
該鉸接臂上的第二關(guān)節(jié)組；
耦接到所述第一關(guān)節(jié)組和第二關(guān)節(jié)組的控制單元，其中，所述控制單元被配置為：
確定由一個或多個制動器的釋放引起的對所述第一關(guān)節(jié)組的干擾；以及
使用所述第二關(guān)節(jié)組來補(bǔ)償所述干擾以減少對所述鉸接臂的關(guān)注點的位置的運動。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述控制單元被配置為釋放所述一個或多個制動器。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述關(guān)注點是所述鉸接臂的末端執(zhí)行器的尖端。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述一個或多個制動器的釋放是交錯的。
5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的設(shè)備，其中為了使用所述第二關(guān)節(jié)組來補(bǔ)償所述干擾，所述控制單元被配置為：
確定所述關(guān)注點相對于參考點的初始位置；
基于對所述第一關(guān)節(jié)組的干擾來確定所述關(guān)注點的預(yù)測運動；以及
向所述第二關(guān)節(jié)組發(fā)送驅(qū)動命令，該驅(qū)動命令包括用于在與所述預(yù)測運動相反的方向上移動所述關(guān)注點的第一命令。
6.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中為了確定所述關(guān)注點的預(yù)測運動，所述控制單元對于誤差進(jìn)行調(diào)整。
7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中為了對于誤差進(jìn)行調(diào)整，所述控制單元被配置為對于所述鉸接臂的一個或多個連桿的彎曲進(jìn)行調(diào)整。
8.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中為了對于誤差進(jìn)行調(diào)整，所述控制單元被配置為基于對所述第一關(guān)節(jié)組的干擾而將標(biāo)量值乘以所述關(guān)注點的平移運動預(yù)測。
9.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中所述驅(qū)動命令還包括用于基于用戶命令而移動所述關(guān)注點的第二命令，所述第一命令和第二命令被疊加。
10.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中所述控制單元還被配置為限制所述第二關(guān)節(jié)組在被驅(qū)動時的速度。
11.一種包括多個機(jī)器可讀指令的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，該機(jī)器可讀指令在由與醫(yī)療設(shè)備相關(guān)聯(lián)的一個或多個處理器執(zhí)行時適于使該一個或多個處理器執(zhí)行包括以下步驟的方法：
確定由一個或多個制動器的釋放引起的對所述醫(yī)療設(shè)備的鉸接臂的第一關(guān)節(jié)組的干擾；以及
使用所述鉸接臂的第二關(guān)節(jié)組來補(bǔ)償所述干擾以減少對所述鉸接臂的關(guān)注點的位置的運動。
12.如權(quán)利要求11所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中所述方法進(jìn)一步包括釋放所述一個或多個制動器。
13.如權(quán)利要求11所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中所述關(guān)注點是與所述鉸接臂的末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的位置。
14.如權(quán)利要求11所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中所述一個或多個制動器的釋放是交錯的。
15.如權(quán)利要求11-14中任一項所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中使用所述第二關(guān)節(jié)組來補(bǔ)償所述干擾包括：
確定所述關(guān)注點相對于參考點的初始位置；
基于對所述第一關(guān)節(jié)組的干擾來確定所述關(guān)注點的預(yù)測運動；以及
向所述第二關(guān)節(jié)組發(fā)送驅(qū)動命令，所述驅(qū)動命令包括用于在與所述預(yù)測運動相反的方向上移動所述關(guān)注點的第一命令。
16.如權(quán)利要求15所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中確定所述關(guān)注點的預(yù)測運動包括調(diào)整誤差。
17.如權(quán)利要求15所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中確定所述關(guān)注點的預(yù)測運動包括調(diào)整所述鉸接臂的一個或多個連桿的彎曲。
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