[發明專利]距飛行時間相機的深度

有效

• 申請號: 201580055718.3
• 申請日: 2015-10-07
• 公開（公告）號: CN106796656B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: J·D·J·朔頓;C·科斯金;C·萊曼;T·夏普;D·P·羅伯特森;P·科利;A·W·菲茲吉邦;S·伊扎迪
• 申請（專利權）人: 微軟技術許可有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S7/491;G01S17/10;G01S17/89;G01S17/36;G01S7/48
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

1.一種用于計算深度的方法，包括：

接收由飛行時間相機針對單個幀的至少一個初始捕獲的圖像，所述至少一個初始捕獲的圖像描繪所述飛行時間相機的環境中的一個或多個對象；

使用訓練數據將區域檢測器訓練為經訓練的區域檢測器，所述訓練數據包括其他初始捕獲的飛行時間圖像，所述其他初始捕獲的飛行時間圖像具有經標記的感興趣區域；

向所述經訓練的區域檢測器輸入所述至少一個初始捕獲的圖像，并且作為響應接收所述至少一個初始捕獲的圖像中的一個或多個感興趣區域，感興趣區域包括圖像元素，所述圖像元素至少部分基于較早幀中的感興趣區域而被預測為描繪所述一個或多個對象的至少一部分；以及

從所述至少一個初始捕獲的圖像的所述一個或多個感興趣區域計算深度。

2.根據權利要求1所述的方法，所述經訓練的區域檢測器已經被訓練為學習其他初始捕獲的飛行時間圖像的所述圖像元素和所述感興趣區域之間的關聯。

3.根據權利要求1所述的方法，包括僅從所述初始捕獲的圖像的所述一個或多個感興趣區域計算深度。

4.根據權利要求1所述的方法，其中來自所述飛行時間相機的所述至少一個初始捕獲的圖像是多個紅外強度值。

5.根據權利要求1所述的方法，包括：

接收由所述飛行時間相機針對所述單個幀的多個初始捕獲的圖像；

聚合所述多個初始捕獲的圖像以產生經聚合的初始圖像；以及

向所述經訓練的區域檢測器輸入所述經聚合的初始圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，包括：

接收由所述飛行時間相機針對所述單個幀的多個初始捕獲的圖像；以及

向所述經訓練的區域檢測器輸入所述初始捕獲的圖像中的每一個。

7.根據權利要求1所述的方法，包括使用所述經訓練的區域檢測器將所述初始捕獲的圖像的圖像元素分類為在感興趣區域中或不在感興趣區域中。

8.根據權利要求7所述的方法，包括將經分類的所述圖像元素進行聚類。

9.根據權利要求7所述的方法，包括向經分類的所述圖像元素應用滑動窗口檢測器。

10.根據權利要求1所述的方法，其中所述訓練數據的所述初始捕獲的飛行時間圖像描繪所述一個或多個對象的示例。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述經訓練的區域檢測器是隨機決策森林。

12.一種用于計算深度的計算系統，包括：

輸入/輸出控制器，被布置為接收由飛行時間相機針對單個幀的至少一個初始捕獲的圖像，所述至少一個初始捕獲的圖像描繪所述飛行時間相機的環境中的一個或多個對象；

區域檢測器，所述區域檢測器使用包括其他初始捕獲的飛行時間圖像的訓練數據被訓練，所述其他初始捕獲的飛行時間圖像具有經標記的感興趣區域，所述區域檢測器被布置為從所述至少一個初始捕獲的圖像計算所述至少一個初始捕獲的圖像中的一個或多個感興趣區域，感興趣區域包括圖像元素，所述圖像元素至少部分基于較早幀中的感興趣區域而被預測為描繪所述一個或多個對象的至少一部分；以及

深度圖計算邏輯，被布置為從所述至少一個初始捕獲的圖像的所述一個或多個感興趣區域計算深度。

13.根據權利要求12所述的計算系統，所述區域檢測器包括分類器，所述分類器已經被訓練為學習其他初始捕獲的飛行時間圖像的所述圖像元素和所述感興趣區域之間的關聯。

14.根據權利要求13所述的計算系統，所述區域檢測器包括聚類部件，所述聚類部件被布置為將由所述分類器輸出的經標記的圖像元素進行聚類。