[發明專利]控制裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 201580054433.8
• 申請日: 2015-08-17
• 公開（公告）號: CN106796416B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 木村將哉;池田英俊;米谷史雄
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種控制裝置，其特征在于，具有：

減法器，其基于從外部輸入的指令值和從控制對象裝置輸入的控制量而計算出控制偏差；

控制運算部，其基于所述控制偏差和控制增益而生成操作量，將所述操作量輸出；

調整執行指令生成部，其生成表示ON或者OFF的調整執行指令值，將所述調整執行指令值輸出；

二值輸出部，其在從所述調整執行指令生成部輸出的所述調整執行指令值為ON的期間，基于所述控制偏差和滯后幅度設定值而生成調整時相加值，將所述調整時相加值輸出；

標準偏差推定部，其在從所述調整執行指令生成部輸出的所述調整執行指令值為OFF的期間，計算出將所述控制量或者所述控制偏差的低頻分量去除后的低頻分量去除信號，計算出標準偏差推定值，該標準偏差推定值是所述低頻分量去除信號的標準偏差的推定值；以及

滯后幅度運算部，其基于所述標準偏差推定值而對滯后幅度運算值進行計算，將所述二值輸出部的滯后幅度設定值變更為所述滯后幅度運算值。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述標準偏差推定部對預先確定的期間的所述低頻分量去除信號的值進行提取、保持，對所述提取、保持的值的標準偏差進行計算，將計算出的預先確定的期間的標準偏差作為所述標準偏差推定值。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述標準偏差推定部計算出將所述低頻分量去除信號進行平方而得到的信號，對所述計算出的信號實施低通濾波而計算出將高頻分量去除后的信號，對計算出的信號的平方根進行計算，由此計算出所述標準偏差推定值。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述滯后幅度運算部通過對所述標準偏差推定值乘以預先確定的系數而計算出所述滯后幅度運算值。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述標準偏差推定部通過對所述控制量或者所述控制偏差實施高通濾波而計算出所述低頻分量去除信號。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

具有：

控制增益運算部，其在從所述調整執行指令生成部輸出的所述調整執行指令值為ON的期間，基于所述控制偏差而對控制增益候補值進行計算，該控制增益候補值是所述控制增益的候補值；以及

控制增益調整部，其將由所述控制運算部在所述操作量的計算中使用的所述控制增益變更為通過所述控制增益運算部而計算出的所述控制增益候補值。

7.一種控制方法，其特征在于，具有：

減法運算工序，其通過對從外部輸入的指令值和從控制對象裝置輸入的控制量進行減法運算而計算出控制偏差；

控制運算工序，其基于所述控制偏差和控制增益而生成操作量，將所述操作量輸出；

調整執行指令生成工序，其生成表示ON或者OFF的調整執行指令值，將所述調整執行指令值輸出；

二值輸出工序，其在從所述調整執行指令生成工序輸出的所述調整執行指令值為ON的期間，基于所述控制偏差和滯后幅度設定值而生成調整時相加值，將所述調整時相加值輸出；

標準偏差推定工序，其在從所述調整執行指令生成工序輸出的所述調整執行指令值為OFF的期間，計算出將所述控制量或者所述控制偏差的低頻分量去除后的低頻分量去除信號，計算出標準偏差推定值，該標準偏差推定值是所述低頻分量去除信號的標準偏差的推定值；以及

滯后幅度運算工序，其基于所述標準偏差推定值而計算出滯后幅度運算值，將所述二值輸出工序的滯后幅度設定值變更為所述滯后幅度運算值。