[發明專利]車載相機校正裝置、圖像生成裝置、車載相機校正方法、圖像生成方法

有效

• 申請號: 201580054076.5
• 申請日: 2015-09-24
• 公開（公告）號: CN107107822B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 田中仁;森下洋司;松本宗昭
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種車載相機校正裝置，該車載相機校正裝置(200)被應用于搭載多個車載相機(10F、10B、10L、10R)，并且上述多個車載相機以相互鄰接的該車載相機彼此的拍攝區域的一部分重復的方式被安裝的車輛(1)，上述車載相機校正裝置(200)在上述多個車載相機的任意一個中相對于上述車輛的安裝位置或者安裝角度產生偏差的情況下，對產生該偏差的上述車載相機的安裝位置或者安裝角度進行校正，

上述車載相機校正裝置具備：

變化量檢測部(105)，針對上述車載相機的各個，對該車載相機相對于上述車輛的安裝角度或者安裝位置的至少一方的從初始狀態的變化量進行檢測；

對象相機選擇部(106)，選擇上述變化量大于規定閾值的上述車載相機作為需要上述校正的對象相機；

基準相機選擇部(107)，在從上述多個車載相機中選擇出上述對象相機的情況下，選擇該多個車載相機中上述變化量最少的上述車載相機作為基準相機；

中間相機選擇部(108)，在上述對象相機與上述基準相機之間存在其它的上述車載相機的情況下，選擇該車載相機作為中間相機；

第一校正部(109)，在未選擇上述中間相機的情況下，基于上述基準相機和上述對象相機重復拍攝的區域中的拍攝圖像來校正該對象相機；以及

第二校正部(110)，在選擇了上述中間相機的情況下，基于上述基準相機和該中間相機重復拍攝的區域中的上述拍攝圖像來校正該中間相機，然后基于被校正的該中間相機和上述對象相機重復拍攝的區域中的上述拍攝圖像來校正該對象相機。

2.根據權利要求1所述的車載相機校正裝置，其中，

具備第三校正部(112)，上述第三校正部(112)在上述對象相機被進行了上述校正后，對未被校正的上述車載相機進行校正。

3.根據權利要求1或者權利要求2所述的車載相機校正裝置，其中，

具備警報輸出部(111)，上述警報輸出部(111)在被選擇為上述基準相機的上述車載相機的上述變化量大于規定的允許值的情況下，輸出規定的警報。

4.一種圖像生成裝置，該圖像生成裝置(100)被應用于搭載多個車載相機(10F、10B、10L、10R)，并且上述多個車載相機以相互鄰接的該車載相機彼此的拍攝區域的一部分重復的方式被安裝的車輛(1)，上述圖像生成裝置(100)基于通過上述多個車載相機而得到的拍攝圖像來生成用于監視上述車輛的周邊的狀況的監視圖像，

上述圖像生成裝置具備：

拍攝圖像獲取部(101)，從上述多個車載相機獲取上述拍攝圖像；

變化量檢測部(105)，針對上述車載相機的各個，對該車載相機相對于上述車輛的安裝角度或者安裝位置的至少一方的從初始狀態的變化量進行檢測；

對象相機選擇部(106)，選擇上述變化量大于規定閾值的上述車載相機作為需要進行上述安裝角度或者上述安裝位置的校正的對象相機；

基準相機選擇部(107)，在從上述多個車載相機中選擇出上述對象相機的情況下，選擇該多個車載相機中上述變化量最少的上述車載相機作為基準相機；

中間相機選擇部(108)，在上述對象相機與上述基準相機之間存在其它的上述車載相機的情況下，選擇該車載相機作為中間相機；

第一校正部(109)，在未選擇上述中間相機的情況下，基于上述基準相機和上述對象相機重復拍攝的區域中的上述拍攝圖像來校正該對象相機；

第二校正部(110)，在選擇了上述中間相機的情況下，基于上述基準相機和該中間相機重復拍攝的區域中的上述拍攝圖像來校正該中間相機，然后基于被校正的該中間相機和上述對象相機重復拍攝的區域中的上述拍攝圖像來校正該對象相機；以及

圖像生成部(102)，通過對從上述多個車載相機得到的上述拍攝圖像基于該車載相機的上述校正結果進行視線變換來生成上述監視圖像。