[發明專利]用于控制電致動器的方法

有效

• 申請號: 201580053562.5
• 申請日: 2015-09-02
• 公開（公告）號: CN106794865B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 米歇爾·錫吉洛
• 申請（專利權）人: 蒂森克虜伯普利斯坦股份公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;G05B11/42;G05B19/19
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種用于對機動車輛轉向系統中的電致動器進行控制的方法，其包括以下步驟：

-通過控制器確定致動電動機的操縱變量T1，

-以從作為狀態變量的實際位置X開始，

-到達作為目標位置的目標位置Xd，以及其中

-基于所述操縱變量T1計算所述電致動器的控制值，

其特征在于，通過使用所述目標位置的二階時間導數d²Xd/dt²和實現的控制改變ΔX|_τ-ΔX|₀計算所述致動電動機的所述操縱變量T1，其中

ΔX|_τ＝目標位置-時間τ處的實際位置，以及

ΔX|₀＝目標位置-時間t＝t0處的實際位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過使用所述實際位置的時間導數dX/dt計算所述致動電動機的所述操縱變量T1。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過使用在所述目標位置Xd和所述實際位置X之間的偏差ΔX的時間積分計算所述致動電動機的所述操縱變量T1。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述操縱變量T1進行如下計算

其中，Y是總和并且具有被加數P＝μ*a1*K1*(ΔX-ΔX|₀)和以及其中對變量進行如下定義：

UV＝傳動比或控制器增益，

K1，a1＝調諧參數，

F2＝加權函數，

U2＝加權因數，

μ＝加權因數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，狀態變量X具有被加數其中，變量a2是調諧參數以及η是加權因數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，變量Y具有被加數和/或其中U1是加權因數以及F1是加權函數。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，變量Y具有被加數

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，變量Y具有被加數其中，β1是調諧參數。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，變量Y具有被加數其中，U3是另外的加權因數以及F2是另外的加權函數。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述致動電動機的所述操縱變量T1進行如下計算且Y＝P+DD+I1+D1+D2+I2+S。

11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，F1和/或F2是常數函數。

12.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，通過cos(ω3*t)+λ*|ΔX|*[e^{(-q1*(t-t0)-q2*|ΔX|)}+cos(ω2*t)]確定F1和/或F2，其中，λ、q1和q2是另外的加權因數，ω2、ω3為角頻率值。

13.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，通過sin(ω3*t)+λ*|ΔX|*[e^{(-q1*(t-t0)-q2*|ΔX|)}+sin(ω2*t)]確定F1和/或F2，其中，λ、q1和q2是另外的加權因數，ω2、ω3為角頻率值。

14.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述致動器的狀態變量X是齒條(6)的位置和/或車輪的樞轉角度。

15.根據權利要求14中所述的方法，其特征在于，所述致動器是通過滾珠絲杠傳動裝置將驅動轉矩傳遞到所述齒條的電動機。