[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580052587.3
• 申請(qǐng)日: 2015-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN107073707B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 赤羽和重;克里斯托夫·邁爾霍夫;吉村和人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽(yáng)

一種機(jī)器人，包括：基部；第一臂，第一臂設(shè)置在基部上以便能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；以及第二臂，第二臂設(shè)置在第一臂上以便能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向不同于第一旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向，在沿第二旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向觀察時(shí)，由第一臂和第二臂形成的角度被設(shè)置為0°，及當(dāng)角度為0°時(shí)，第二臂不干擾設(shè)置基部的附接面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，包括機(jī)械臂的機(jī)器人是已知的。例如，作為機(jī)械臂，多個(gè)臂(臂構(gòu)件)通過關(guān)節(jié)彼此連接，并且手安裝在臂的最末端側(cè)(最下游)作為末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且臂通過關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。例如，機(jī)器人用手抓取目標(biāo)，將目標(biāo)移動(dòng)到預(yù)定位置并執(zhí)行諸如組裝的預(yù)定操作。

作為這樣的機(jī)器人，JP-A-2014-46401公開了一種豎直鉸接式機(jī)器人。在JP-A-2014-46401所公開的機(jī)器人中，通過旋轉(zhuǎn)第一臂來執(zhí)行用于將手移動(dòng)到圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)180°的位置的運(yùn)動(dòng)，第一旋轉(zhuǎn)軸是相對(duì)于基部布置在近端側(cè)(最上游)最遠(yuǎn)處的旋轉(zhuǎn)軸(沿豎直方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸)，第一臂是相對(duì)于基部布置在近端側(cè)最遠(yuǎn)處的圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸的臂。

引用列表

專利文獻(xiàn)

PTL 1：JP-A-2014-46401

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

在JP-A-2014-46401所公開的機(jī)器人中，當(dāng)手移動(dòng)到相對(duì)于基部圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)180°的位置時(shí)，需要提供具有用于避免干擾機(jī)器人的尺寸的空間。

目前，其中用于人操作的單元被用于機(jī)器人的操作的機(jī)器人單元替換的生產(chǎn)線已增加。然而，用于機(jī)器人的操作的機(jī)器人單元的尺寸通常大于用于人操作的單元的尺寸，并且當(dāng)用于人操作的單元簡(jiǎn)單地被用于機(jī)器人的操作的機(jī)器人單元替換時(shí)，生產(chǎn)線變長(zhǎng)，并且因此，根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)難以執(zhí)行替換。

此外，用于機(jī)器人的操作的機(jī)器人單元的高度是大的，并且因此，當(dāng)在線上設(shè)置多個(gè)機(jī)器人單元時(shí)，人被遮蔽，并且因此，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的可見性是差的。當(dāng)用于機(jī)器人的操作的機(jī)器人單元的高度大時(shí)，機(jī)器人單元的重心變高并且容易振動(dòng)。因此，機(jī)器人的操作準(zhǔn)確度變差，并且機(jī)器人單元倒下的風(fēng)險(xiǎn)變高。

對(duì)問題的解決方案

本發(fā)明的一些方面的優(yōu)點(diǎn)解決上述問題的至少一部分，并且本發(fā)明可以實(shí)施為以下形式或應(yīng)用示例。

應(yīng)用示例1

根據(jù)本發(fā)明的該應(yīng)用示例的機(jī)器人包括：基部；第一臂，第一臂設(shè)置在基部上以便能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；以及第二臂，第二臂設(shè)置在第一臂上以便能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向不同于第一旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向；其中，在沿第二旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向觀察時(shí)，由第一臂和第二臂形成的角度被設(shè)置為0°，及在角度為0°時(shí)，第二臂不干擾設(shè)置基部的附接面。

提供該配置，在第二臂的遠(yuǎn)端移動(dòng)到圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)180°的位置時(shí)，可以減小用于避免機(jī)器人干擾的空間。

應(yīng)用示例2

根據(jù)本發(fā)明的該應(yīng)用示例的機(jī)器人包括：基部；第一臂，第一臂設(shè)置在基部上以便能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；以及第二臂，第二臂設(shè)置在第一臂上以便能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向不同于第一旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向；其中，第一臂的長(zhǎng)度大于第二臂的長(zhǎng)度。

通過該配置，在第二臂的遠(yuǎn)端移動(dòng)到圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)180°的位置時(shí)，可以減小用于避免機(jī)器人干擾的空間。

應(yīng)用示例3