[發(fā)明專利]在表面重構(gòu)中使用自由形式變形

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580050663.7
• 申請日: 2015-09-10
• 公開（公告）號: CN106716497B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·J·格萊;J·A·克拉克
• 申請（專利權(quán)）人: 微軟技術(shù)許可有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 段登新;胡利鳴

1.一種用于重構(gòu)物理空間的方法，包括：

在裝備通過多個姿態(tài)在所述物理空間中移動時，使用所述裝備承載的相機(jī)獲得所述物理空間的多個圖像；

確定每一姿態(tài)的定向和坐標(biāo)系；

將所述物理空間分區(qū)為多個體，所述多個體中的每個體包括頂點；

對于所述多個體中的每一體，使用所述裝備承載的深度傳感器獲得所述物理空間的該體的深度圖；

提供處于第一狀態(tài)的姿態(tài)圖，處于所述第一狀態(tài)的所述姿態(tài)圖包括多個節(jié)點和所述多個節(jié)點中的各節(jié)點之間的鏈接，所述多個節(jié)點中的每個節(jié)點與所述姿態(tài)中的一個姿態(tài)、所述圖像中與所述姿態(tài)中的所述一個姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的一個圖像、以及所述坐標(biāo)系中與所述姿態(tài)中的所述一個姿態(tài)相關(guān)聯(lián)的一個坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)，且所述鏈接定義所述圖像之間的對應(yīng)關(guān)系以及所述坐標(biāo)系之間的變換；

對于所述多個體中的每個體，將該體的各頂點錨定到處于所述第一狀態(tài)的所述姿態(tài)圖中的相應(yīng)的不同點，該體的頂點包括共享頂點，當(dāng)所述姿態(tài)圖處于所述第一狀態(tài)時所述共享頂點被與所述多個體中的相鄰體共享；

將所述姿態(tài)圖更新到第二狀態(tài)，所述更新包括更新所述節(jié)點中的一個或多個以及所述鏈接中的一個或多個；以及

對于所述多個體中的每個體，當(dāng)所述姿態(tài)圖處于所述第二狀態(tài)時維持所述共享頂點，其中所述維持所述共享頂點導(dǎo)致改變所述多個體中的至少一個體的形狀。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述姿態(tài)圖的所述第二狀態(tài)重構(gòu)所述多個體中的至少一個體中的表面；以及

在所述重構(gòu)期間，對于所述多個體中的所述至少一個體，基于所述多個體中的所述至少一個體的形狀來使得所述物理空間的深度圖扭曲。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述多個節(jié)點中的每個節(jié)點與所述物理空間中的裝備的一位置相關(guān)聯(lián)；以及

對于所述多個體中的一個或多個體，將該體的各頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的相應(yīng)的不同點包括將該體的一個頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的所述節(jié)點中位置最靠近所述一個頂點的一個節(jié)點。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述多個節(jié)點中的每個節(jié)點與所述物理空間中的裝備的一位置相關(guān)聯(lián)；以及

對于所述多個體中的一個或多個體，將該體的各頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的相應(yīng)的不同點包括將該體的一個頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的節(jié)點組合，所述節(jié)點組合包括所述姿態(tài)圖中的所述節(jié)點中位置最靠近所述一個頂點的一個節(jié)點。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：

所述節(jié)點組合包括在所述姿態(tài)圖中的所述節(jié)點中位置最靠近所述一個頂點的所述一個節(jié)點的指定距離內(nèi)的一個或多個節(jié)點。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：

在所述節(jié)點組合中，在所述指定距離內(nèi)的所述一個或多個節(jié)點中的每個節(jié)點根據(jù)該節(jié)點到所述姿態(tài)圖中的所述節(jié)點中位置最靠近所述一個頂點的所述一個節(jié)點的距離被加權(quán)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

對于所述多個體中的一個或多個體，將該體的各頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的相應(yīng)的不同點包括將該體的一個頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的一個節(jié)點以及將該體的另一頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的另一節(jié)點。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對于所述多個體中的一個或多個體，將所述體的每個頂點錨定到所述姿態(tài)圖中的不同點。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述更新所述姿態(tài)圖包括將一個或多個節(jié)點添加到所述姿態(tài)圖；以及

對于所述多個體中的一個或多個體，所述姿態(tài)圖中該體的頂點所錨定到的點的數(shù)量在將所述一個或多個節(jié)點添加到所述姿態(tài)圖期間增加。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述多個體不彼此交疊且在所述體之間不存在間隙。