[發(fā)明專利]校準(zhǔn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580050513.6
• 申請(qǐng)日: 2015-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN107079093B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 屜谷聰;弓場(chǎng)龍;伊藤誠(chéng)也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/225;H04N17/00
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 程晨

1.一種攝像系統(tǒng)，具有：

圖像獲取部，從攝像裝置獲取圖像；

物體抽出部，從所述圖像中抽出多個(gè)物體；

特性信息附加部，對(duì)各物體間附加幾何學(xué)信息作為特性信息，所述幾何學(xué)信息表示所述多個(gè)物體間的幾何學(xué)上的關(guān)系；

照相機(jī)參數(shù)推測(cè)部，根據(jù)所述特性信息獲取所述物體的圖像坐標(biāo)，根據(jù)所述特性信息及所述圖像坐標(biāo)推測(cè)照相機(jī)參數(shù)；以及

照相機(jī)參數(shù)輸出部，輸出所述照相機(jī)參數(shù)，

所述攝像裝置設(shè)置有多臺(tái)，

所述攝像系統(tǒng)具有照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部，所述照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部通過(guò)根據(jù)推測(cè)出的所述照相機(jī)參數(shù)計(jì)算所述圖像上的物體與所述攝像裝置的距離，從而獲取所述物體的3維信息，根據(jù)所述3維信息調(diào)整所述照相機(jī)參數(shù)的值，

所述攝像裝置是立體照相機(jī)裝置，

在所述照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部中，根據(jù)所述照相機(jī)參數(shù)顯示從不同的視點(diǎn)觀察所述3維信息而得到的視點(diǎn)變換圖像，如果變更2個(gè)所述照相機(jī)參數(shù)的值，則所述視點(diǎn)變換圖像也變更。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其特征在于，

在所述特性信息是垂直的情況下，所述照相機(jī)參數(shù)輸出部關(guān)于所述多個(gè)物體中的在現(xiàn)實(shí)空間上存在于水平面上的物體，獲取所述物體的任意的2個(gè)圖像坐標(biāo)，關(guān)于所述多個(gè)物體中的在現(xiàn)實(shí)空間上垂直于水平面的物體，獲取所述物體的物體區(qū)域的處于現(xiàn)實(shí)空間上的高度方向軸上的2個(gè)圖像坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其特征在于，

在所述特性信息是相同高度的情況下，所述照相機(jī)參數(shù)輸出部關(guān)于所述多個(gè)物體中的在現(xiàn)實(shí)空間上垂直于水平面的物體，獲取物體區(qū)域的處于現(xiàn)實(shí)空間上的高度方向軸上的2個(gè)圖像坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其特征在于，

具有顯示畫面，所述顯示畫面能夠顯示所述圖像，對(duì)所述多個(gè)物體進(jìn)行選擇，并且在所述多個(gè)物體中對(duì)任意的所述各物體間附加特性信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像系統(tǒng)，其特征在于，

所述物體抽出部進(jìn)行所述圖像的場(chǎng)景識(shí)別，根據(jù)所述場(chǎng)景識(shí)別的結(jié)果從所述圖像中檢測(cè)多個(gè)物體，并且附加所述特性信息。

6.一種攝像系統(tǒng)，具有：

圖像獲取部，從攝像裝置獲取圖像；以及

物體追蹤部，從所述圖像檢測(cè)物體并追蹤，

所述物體追蹤部包括：

物體識(shí)別部，判定在第1時(shí)刻檢測(cè)出的第1物體與在第2時(shí)刻檢測(cè)出的第2物體是否為同一物體；以及

物體信息保存部，在所述物體是同一物體的情況下，獲取在所述第1時(shí)刻及所述第2時(shí)刻的圖像上的與所述物體的高度有關(guān)的信息，對(duì)各物體間附加幾何學(xué)信息作為特性信息，所述幾何學(xué)信息表示在所述第1物體及所述第2物體間成立的幾何學(xué)上的關(guān)系；

照相機(jī)參數(shù)推測(cè)部，根據(jù)所述特性信息及所述圖像坐標(biāo)，推測(cè)照相機(jī)參數(shù)；以及

照相機(jī)參數(shù)輸出部，輸出所述照相機(jī)參數(shù)，

所述攝像裝置設(shè)置有多臺(tái)，

所述攝像系統(tǒng)具有照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部，所述照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部通過(guò)根據(jù)推測(cè)出的所述照相機(jī)參數(shù)計(jì)算所述圖像上的物體與所述攝像裝置的距離，從而獲取所述物體的3維信息，根據(jù)所述3維信息調(diào)整所述照相機(jī)參數(shù)的值，

所述攝像裝置是立體照相機(jī)裝置，

在所述照相機(jī)參數(shù)精度確認(rèn)部中，根據(jù)所述照相機(jī)參數(shù)顯示從不同的視點(diǎn)觀察所述3維信息而得到的視點(diǎn)變換圖像，如果變更2個(gè)所述照相機(jī)參數(shù)的值，則所述視點(diǎn)變換圖像也變更。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的攝像系統(tǒng)，其特征在于，

在所述物體追蹤部中，使用所述視點(diǎn)變換圖像的圖像來(lái)進(jìn)行物體檢測(cè)。