[發(fā)明專利]機器人控制手術(shù)組件有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580049152.3 | 申請日： | 2015-07-23 |
| 公開（公告）號： | CN107072722B | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 希蒙·R·格羅弗;查理·F·基爾比;達尼埃爾·L·富勒;阿利斯泰爾·沃德 | 申請（專利權(quán)）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225 | 代理人： | 黃威;黃亞男 |
| 地址： | 美國馬*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 控制 手術(shù) 組件 | ||
1.一種用于選擇性地連接到機器人臂的手術(shù)系統(tǒng)，所述手術(shù)系統(tǒng)包括：
器械驅(qū)動單元，其包括多個致動器；
器械支撐平臺，其可釋放地聯(lián)接到所述機器人臂的臂座中的所述器械驅(qū)動單元，所述臂座限定中心縱向軸線并且包括環(huán)繞所述臂座的所述中心縱向軸線的環(huán)形齒輪，所述環(huán)形齒輪被配置為接合所述器械驅(qū)動單元以圍繞所述臂座的所述中心縱向軸線相對于所述臂座旋轉(zhuǎn)所述器械驅(qū)動單元，所述器械支撐平臺包括與所述器械驅(qū)動單元的所述多個致動器能操作地相關(guān)聯(lián)的多個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，所述多個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件中的每一個能響應于所述多個致動器的至少一個致動器的致動而旋轉(zhuǎn)；
器械滑架，其聯(lián)接到所述器械支撐平臺的所述多個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，并且包括多個驅(qū)動構(gòu)件，所述多個驅(qū)動構(gòu)件中的至少一個驅(qū)動構(gòu)件能響應于所述多個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件中的至少一個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)而平移；和
手術(shù)器械，其可釋放地聯(lián)接到所述器械滑架，并且支撐從所述器械支撐平臺向遠側(cè)延伸的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器能夠響應于所述器械滑架的所述多個驅(qū)動構(gòu)件中的至少一個驅(qū)動構(gòu)件的平移而移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述多個驅(qū)動構(gòu)件中的至少一個驅(qū)動構(gòu)件旋轉(zhuǎn)所述手術(shù)器械的第一從動構(gòu)件，并且所述多個驅(qū)動構(gòu)件中的至少一個驅(qū)動構(gòu)件線性地平移所述手術(shù)器械的第二從動構(gòu)件，其中，響應于所述第一從動構(gòu)件和第二從動構(gòu)件中的相應一個的移動，所述第一從動構(gòu)件和第二從動構(gòu)件中的所述相應一個構(gòu)造成實現(xiàn)下列至少一個：1)所述末端執(zhí)行器相對于所述器械支撐平臺的移動或2)發(fā)射末端執(zhí)行器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述多個驅(qū)動構(gòu)件中的至少一個驅(qū)動構(gòu)件包括構(gòu)造成接合所述第一從動構(gòu)件的從動齒輪的驅(qū)動齒輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述第一從動構(gòu)件和第二從動構(gòu)件中的至少一個從動構(gòu)件包括能操作地聯(lián)接到所述末端執(zhí)行器的線纜。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述第一從動構(gòu)件和第二從動構(gòu)件中的至少一個從動構(gòu)件包括操作地聯(lián)接到所述末端執(zhí)行器的桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述多個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件中的至少一個可旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)使所述器械滑架的滑架主體通過由所述器械支撐平臺限定的至少一個通道而線性地平移，以使所述器械滑架相對于所述器械支撐平臺移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述至少一個通道覆蓋有屏障。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述至少一個通道包括沿著所述器械支撐平臺縱向延伸的多個間隔開的通道。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述器械驅(qū)動單元包括能由所述多個致動器中的一個致動器致動的齒輪，所述器械支撐平臺和所述手術(shù)器械能夠響應于所述齒輪的致動而圍繞通過所述器械支撐平臺限定的縱向軸線同時旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述器械驅(qū)動單元的所述多個致動器由遠程操作控制。
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