[發明專利]柔性醫療器具

有效

• 申請號: 201580048259.6
• 申請日: 2015-09-03
• 公開（公告）號: CN106794045B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: S·K·W·奧
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;趙蓉民

1.一種醫療系統，包括：

柔性器具；

控制邏輯；

第一機構，其為了計算機輔助操作經配置以響應于來自所述控制邏輯的第一信號來控制所述柔性器具的遠側尖端的取向；

第二機構，經配置以沿插入方向移動所述柔性器具，其中所述控制邏輯提供：

第一模式，其中所述第二機構響應于來自所述控制邏輯的第二信號而沿所述插入方向移動所述柔性器具；以及

第二模式，其中在所述計算機輔助操作被用于控制所述柔性器具的所述遠側尖端的所述取向的同時所述控制邏輯允許對所述柔性器具沿所述插入方向的移動的手動控制；

可由用戶操作以產生所述第一信號的第一輸入裝置；

可由用戶操作以在所述第一模式與所述第二模式之間切換所述醫療系統的第二輸入裝置；以及

第三輸入裝置，

其中所述控制邏輯使用通過所述第三輸入裝置提供的用戶輸入來控制所述柔性器具的剛度。

2.根據權利要求1所述的醫療系統，其中所述第一輸入裝置包括操縱桿且所述第三輸入裝置包括踏板。

3.根據權利要求1所述的醫療系統，其中所述第一輸入裝置包括操縱桿。

4.根據權利要求3所述的醫療系統，其中響應于用戶移動所述操縱桿遠離空檔位置，所述控制邏輯命令所述柔性器具的剛度增加。

5.根據權利要求1所述的醫療系統，其中在所述第二模式中，命令所述柔性器具具有比當所述醫療系統處于所述第一模式時低的剛度。

6.根據權利要求1所述的醫療系統，其中所述柔性器具包括肺導管或氣管鏡。

7.根據權利要求1所述的醫療系統，其中所述第一輸入裝置具有空檔位置，并且其中所述控制邏輯命令所述柔性器具響應于所述第一輸入裝置處于所述空檔位置而處于低剛度狀態。

8.一種導航方法，包括：

接收限定輸入裝置的第一空檔位置的第一輸入，所述第一空檔位置可選自多個空檔位置；

通過所述輸入裝置從用戶接收第二輸入；

基于所述第二輸入產生信號；

基于所述信號來控制柔性器具的遠側尖端的取向；

基于所述信號來控制所述柔性器具的剛度；以及

響應于所述輸入裝置在所述第一空檔位置，將所述柔性器具的所述剛度減小到最低剛度。

9.根據權利要求8所述的方法，其中控制所述柔性器具的所述遠側尖端的所述取向包括：

根據所述信號，命令控制所述遠側尖端的所述取向的致動器。

10.根據權利要求8所述的方法，進一步包括接收降低所述柔性器具的所述剛度的命令。

11.根據權利要求8所述的方法，進一步包括接收增加所述柔性器具的所述剛度的命令。

12.一種醫療系統，包括：

柔性器具；

第一用戶輸入裝置；

第二用戶輸入裝置；

第三用戶輸入裝置；以及

控制邏輯，其適于：

接收來自所述第一用戶輸入裝置的第一輸入來控制所述柔性器具的遠側尖端的取向，

接收來自所述第二用戶輸入裝置的第二輸入來控制所述柔性器具的剛度，所述第二用戶輸入裝置包括停用位置和激活位置；

操作所述柔性器具，使得所述柔性器具的所述剛度響應于所述第二用戶輸入裝置處于所述激活位置而最低，并使得所述柔性器具的所述剛度響應于所述第二用戶輸入裝置從所述激活位置運動到所述停用位置而較高；以及

從所述第三用戶輸入裝置接收第三輸入以便將所述醫療系統從第一模式切換成第二模式，其中在所述第一模式中所述柔性器具的插入通過所述控制邏輯來控制，并且在所述第二模式中所述柔性器具的插入被手動控制。