[發明專利]移動體的三維姿勢及位置識別裝置

有效

• 申請號: 201580045523.0
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN106716053B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 張爀;全炫基;崔泳宰
• 申請（專利權）人: 撲來量度公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01D5/26
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 陳英俊;姜虎

本發明公開了一種移動體的三維姿勢及位置識別裝置。移動體的三維姿勢及位置識別裝置包括：多個偏振模塊，分別附著在立體圖形的多個面上；多個照度模塊，分別對應于所述偏振模塊，用于生成并輸出從偏振光源發射且透過對應偏振模塊后被接收的偏振光的照度值信息；以及解析部，其利用從與附著在至少三個考慮對象面上的偏振模塊相應的照度模塊接收的照度值信息，生成所述移動體的姿勢信息和位置信息。

技術領域

本發明涉及一種移動體的三維姿勢及位置識別裝置。

背景技術

基于位置的服務(LBS,Location Based Service)通過定位技術掌握用戶的位置，并基于所掌握的結果提供各種信息或服務，最近隨著具備GPS、地磁傳感器、照相機、RFID等功能的智能手機的問世，基于位置的服務相關研究正在積極進行。

目前在研究的基于位置的服務主要涉及利用GPS和移動通信網絡的定位技術、基于無線局域網信號模式匹配(Pattern Matching)算法的定位技術等室外定位系統(outdoor localization system)。

然而，這種室外定位系統并不適用于要求高定位精度(accuracy of locationestimation)的室內環境。其原因在于，室外定位系統即便在室外確保適當的性能，但是在室內由于墻壁等室內結構物引起的信號干擾等影響，難以進行精確的室內定位。

為了解決這種問題，韓國公開專利第2014-0055109號(移動節點位置識別裝置以及方法)公開了一種識別移動節點位置的技術，其利用從一個以上的基準節點傳輸至移動節點的接收信號的強度的相關信息。

此外，韓國公開專利第2014-0066570號(導航系統以及方法)公開了一種技術，其在室內預定地點附著包含識別信息的條形碼，識別了條形碼就能識別用戶位于室內地圖上的哪個位置，并予以提示。

如此，正開發著為了基于位置的服務、訪問者位置追蹤等目的而精確地識別位于建筑物內的用戶位置的各種技術。

然而，這些位置識別技術的局限性在于，只能掌握用戶位于室內空間上的哪個位置，卻無法確認在其位置在傾斜某一角度的狀態下注視著哪個方向，因此無法在展覽廳、動物園等處提供考慮用戶的位置和注視方向的基于位置的服務。

發明內容

所要解決的技術問題

本發明的目的在于，提供一種移動體的三維姿勢及位置識別裝置，其能夠利用偏振光(polarized light)特性精確地掌握三維空間中的移動體的姿勢(例如，基于面對方向和傾斜角度的注視方向)和位置，從而能夠根據所掌握的移動體的姿勢提供基于位置的服務等各種附加服務。

通過以下說明，將會易于理解除此之外的本發明的其它目的。

解決技術問題的方案

根據本發明的一方面，提供一種移動體的三維姿勢及位置識別裝置，其特征在于，包括：多個偏振模塊，分別附著在立體圖形的多個面上；多個照度模塊，分別對應于所述偏振模塊，用于生成并輸出從偏振光源發射且透過對應偏振模塊后被接收的偏振光的照度值信息；以及解析部，其利用從與附著在至少三個考慮對象面上的偏振模塊相應的照度模塊接收的照度值信息，生成所述移動體的姿勢信息和位置信息，其中，在所述立體圖形的多個面中選擇的三個考慮對象面滿足如下條件：位于從所述偏振光源發射的光照射的位置；以及無法通過合成兩個考慮對象面的平面向量得到其余一個考慮對象面的平面向量。

所述多個偏振模塊可以分別具備透光軸互為不同的多個偏振部。