[發明專利]末端執行器、產業用機器人、及其運轉方法

有效

• 申請號: 201580045262.2
• 申請日: 2015-08-13
• 公開（公告）號: CN106604805B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 竹林潤;倉岡修平;水本裕之
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B23P19/02;B25J15/04;B25J15/06
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

本發明涉及一種末端執行器、產業用機器人、及其運轉方法。末端執行器(4)具備：末端執行器基部(5)，連接在機械臂；及彈性零件保持器件(9)，設置在末端執行器基部(5)，用以保持彈性零件(O2)。彈性零件保持器件(9)具有：多個彈性零件抓持構件(12)，將彈性零件(O2)能夠釋放地抓持；及賦能組件(14)，用以將多個彈性零件抓持構件(12)的各前端部從釋放彈性零件(O2)的釋放位置朝向抓持彈性零件(O2)的抓持位置回彈性地賦能。本發明能夠提供一種能簡化O型環等彈性零件的嵌固作業的末端執行器。

技術領域

本發明涉及一種末端執行器、尤其是用于零件的組裝的末端執行器、及具備所述末端執行器的產業用機器人、以及所述產業用機器人的運轉方法。

背景技術

在產業用機器人中，將與其作業內容相應的合適的末端執行器(手)安裝在機械臂前端，通過機械臂的驅動來移送由末端執行器保持的處理對象物。在一邊裝配形狀、尺寸不同的各種種類的處理對象物(零件)一邊完成制品的生產線中，需要能夠應對多種處理對象物的產業用機器人。

如果想要針對每種處理對象物配置專用的機器人，那么設置這些機器人所需的空間增大，此外，機器人的制造成本也增大。因此，有想要能夠以一臺機器人應對不同的作業內容或處理對象物的需求。

因此，提出有一種產業用機器人，能夠使安裝在機械臂前端的手根據作業內容自動地更換其整體，或者根據處理對象物的形狀、尺寸，局部變更安裝在機械臂前端的手的構成(專利文獻1、2)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2013-192365號公報

專利文獻2：日本專利特開2011-177862號公報

發明內容

[發明所要解決的問題]

然而，能夠根據處理對象物的種類或大小變更安裝在機械臂前端的手的構成的產業用機器人為了變更手的構成，而需要復雜的構成，且交替的手的設置空間變大，因為為復雜的構成所以可靠性下降，且成本增大。

此問題尤其是在利用機器人使在組裝零件的O型環安裝槽嵌固O型環的作業自動化的情況下變得深刻。也就是說，為了在組裝零件的O型環安裝槽嵌固O型環，必須首先將O型環設為從其自然狀態略微拉伸的狀態，利用O型環從所述拉伸狀態的收縮力而在O型環安裝槽嵌固O型環。因此，作業所需的手的構成變得復雜，作業內容也復雜化。

此點并不限于O型環，在將油封或扣環等具有彈性的環狀或C字狀的零件利用機器人嵌固時成為問題。

此外，O型環等彈性零件的嵌固作業復雜化的點并不限定于利用具有更換型的手或構成變更型的手的機器人進行的嵌固作業。

本發明是鑒于所述現有技術的問題點而完成的，目的在于提供一種能夠簡化由機器人進行的O型環等彈性零件的嵌固作業的末端執行器、及具備所述末端執行器的產業用機器人、以及所述產業用機器人的運轉方法。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發明的第1形態是一種末端執行器，安裝在機械臂，其特征在于具備：末端執行器基部，連接在所述機械臂；及彈性零件保持器件，設置在所述末端執行器基部，用以保持彈性零件；且所述彈性零件保持器件具有：多個彈性零件抓持構件，將所述彈性零件能夠釋放地抓持；及賦能組件，用以將所述多個彈性零件抓持構件的各前端部從釋放所述彈性零件的釋放位置朝向抓持所述彈性零件的抓持位置回彈性地賦能。

本發明的第2形態是根據第1形態所述，其特征在于還具備：對象物保持器件，設置在所述末端執行器基部，用以保持處理對象物；及保持機構，設置在所述末端執行器基部，用以將所述彈性零件保持器件能夠釋放地保持。