[發明專利]用于機器人裝置的虛擬安全罩

有效

• 申請號: 201580040584.8
• 申請日: 2015-05-12
• 公開（公告）號: CN106660208B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 小詹姆斯.J.庫夫納;P.E.安德森-斯普雷徹
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王冉

1.一種由計算系統執行的方法，該方法包括：

通過所述計算系統的一個或多個處理器，接收請求機器人裝置在所述機器人裝置占據的物理環境中執行物理動作的指令；

響應于接收所述指令，確定所述機器人裝置的一個或多個物理部件的一個或多個估計軌跡，其中所述一個或多個估計軌跡是當所述機器人裝置執行物理動作時，所述一個或多個物理部件被估計沿著其移動的一個或多個軌跡，并且其中所述一個或多個估計軌跡是基于所述一個或多個物理部件的一個或多個參數；

確定在執行所述物理動作時，所述機器人裝置被估計在所述物理環境中占據的空間的虛擬表示，其中所述空間是基于所述機器人裝置的所述一個或多個物理部件的所述一個或多個估計軌跡確定；和

所述一個或多個處理器導致與所述計算系統通信地鏈接的投影裝置將所述物理環境中的所述空間的位置的指示投射到所述物理環境中，所述指示視覺上描繪所確定的一個或多個估計軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述指示包括所述空間被投影在所述物理環境中的表面上的二維(2D)圖像，其中所述2D圖像描繪表示所確定的一個或多個估計軌跡的一個或多個2D路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述指示包括所述空間的全息三維(3D)指示，其中所述全息3D指示描繪表示所確定的一個或多個估計軌跡的一個或多個3D路徑，并且其中所述全息3D指示被投射在所述物理環境中的所述空間內。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

所述一個或多個處理器將所述指示提供到遠離所述機器人裝置定位的至少一個計算裝置，

其中所述指示包括所述空間的三維(3D)模型，其中所述3D模型描繪表示所確定的一個或多個估計軌跡的一個或多個3D路徑。

5.根據權利要求1所述的方法，其中請求所述機器人裝置執行所述物理動作的所述指令包括請求所述機器人裝置使物理對象移動的指令，并且

其中由所述虛擬表示表現的所述空間包括當所述機器人裝置正在移動所述物理對象時，所述物理對象被估計占據的空間。

6.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：

在接收到請求所述機器人裝置移動所述物理對象的指令之后，所述一個或多個處理器導致所述投影裝置將光投射到所述物理對象上。

7.根據權利要求1所述的方法，其中一個或多個確定的估計軌跡包括多個確定的估計軌跡，所述方法進一步包括：

所述一個或多個處理器將相應的概率關聯于沿著所述多個確定的估計軌跡移動的機器人裝置，

其中所述空間的所述虛擬表示是基于所述多個確定的估計軌跡，并且還基于與沿著所述多個確定的估計軌跡移動的機器人裝置相關聯的所述相應的概率，并且

其中所述空間包括與所述多個確定的估計軌跡的相應的估計軌跡相對應的多個空間的疊加，所述多個空間包括在執行所述物理動作時，所述機器人裝置被估計在所述物理環境中占據的多個不同空間。

8.一種其上存儲有指令的非暫態計算機可讀介質，所述指令在由計算裝置執行時使所述計算裝置執行功能，所述功能包括：

接收請求機器人裝置在所述機器人裝置占據的物理環境中執行物理動作的指令；

響應于接收所述指令，確定所述機器人裝置的一個或多個物理部件的一個或多個估計軌跡，其中所述一個或多個估計軌跡是當所述機器人裝置執行物理動作時，所述一個或多個物理部件被估計沿著其移動的一個或多個軌跡，并且其中所述一個或多個估計軌跡是基于所述一個或多個物理部件的一個或多個參數；

確定在執行所述物理動作時，所述機器人裝置被估計在所述物理環境中占據的空間的虛擬表示，其中所述空間是基于所述機器人裝置的所述一個或多個物理部件的所述一個或多個估計軌跡確定；和

導致與所述計算裝置通信地鏈接的至少一個投影裝置將所述物理環境中的所述空間的位置的指示提供到所述物理環境中，所述指示視覺上描繪所確定的一個或多個估計軌跡。