[發明專利]用于介入流程的網格校準系統

在審

• 申請號: 201580038326.6
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN106659477A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: C·M-f·孔;S·巴拉特
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B8/12
• 分類號: A61B8/12;A61N5/10;A61B34/20;A61B17/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 李光穎,王英

1.一種網格校準系統，包括：

介入裝置，其包括：

至少一個介入工具(23)，

具有孔矩陣的網格(22)，所述網格用于支撐和引導校準區內的所述至少一個介入工具(23)，以及

成像設備(24)，其相對于所述網格(22)被定位，所述成像設備用于生成工具圖像，所述工具圖像圖示所述校準區內的所述至少一個介入工具(23)；以及

網格校準工作站(40)，其與所述成像設備(24)通信，以顯示對所述網格(22)與所述成像設備(24)的相對定位的任何校準調節，所述相對定位是從所述工具圖像與具有表示所述網格的所述孔矩陣的點矩陣的虛擬網格的圖像配準導出的。

2.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，對準調節包括所述網格(22)相對于所述成像設備(24)的水平調節。

3.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，對準調節包括所述網格(22)相對于所述成像設備(24)的垂直調節。

4.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，對準調節包括所述成像設備(24)相對于所述網格(22)的旋轉調節。

5.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述網格校準工作站(40)還能用于顯示所述工具圖像到所述虛擬網格的調節擬合誤差。

6.根據權利要求1所述的網格校準系統，

其中，跟蹤網格表示對以下中的至少一個的跟蹤：跟蹤坐標系內的所述網格(22)和由所述跟蹤坐標系內的所述網格(22)支撐和引導的所述至少一個介入工具(23)；并且

其中，所述網格校準工作站(40)還能用于顯示所述跟蹤網格到所述虛擬網格的虛擬跟蹤擬合誤差。

7.根據權利要求1所述的網格校準系統，

其中，跟蹤網格表示對以下中的至少一個的跟蹤：跟蹤坐標系內的所述網格(22)和由所述跟蹤坐標系內的所述網格(22)支撐和引導的所述至少一個介入工具(23)；并且

其中，所述網格校準工作站(40)還能用于顯示所述跟蹤網格到所述工具圖像的圖像跟蹤擬合誤差。

8.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述網格校準工作站(40)還能用于實時顯示網格校準圖像，所述網格校準圖像圖示所述虛擬網格到所述工具圖像上的交疊。

9.根據權利要求8所述的網格校準系統，其中，所述圖像配準包括：

所述網格校準工作站(40)識別所述工具圖像內的至少一個介入工具(23)和所述虛擬網格內的至少一個網格點；并且

所述網格校準工作站(40)根據在所述工具圖像內識別的每個介入工具(23)和在所述虛擬網格內識別的每個網格點來計算變換矩陣。

10.根據權利要求1所述的網格校準系統，

其中，跟蹤網格表示對以下中的至少一個的跟蹤：跟蹤坐標系內的所述網格(22)和由所述跟蹤坐標系內的所述網格(22)支撐和引導的所述至少一個介入工具(23)；并且

其中，所述網格校準工作站(40)還能用于實時顯示網格校準圖像，所述網格校準圖像圖示所述虛擬網格和所述跟蹤網格到所述工具圖像上的交疊。

11.根據權利要求10所述的網格校準系統，其中，所述圖像配準包括：

所述網格校準工作站(40)識別所述工具圖像內的至少一個介入工具(23)、所述虛擬網格內的至少一個網格點以及所述跟蹤網格內的至少一個跟蹤點；并且

所述網格校準工作站(40)根據在所述工具圖像內識別的每個介入工具(23)、在所述虛擬網格內識別的每個網格點以及利用所述跟蹤網格識別的每個跟蹤點來計算至少一個變換矩陣。

12.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述至少一個介入工具(23)包括至少一個導管。

13.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述至少一個介入工具(23)包括至少一個針。

14.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述網格(22)的所述孔矩陣和所述虛擬網格的所述點矩陣是相同的。

15.根據權利要求1所述的網格校準系統，其中，所述成像設備(24)是超聲探頭。