[發明專利]導航系統、導航系統的工作方法

有效

• 申請號: 201580037250.5
• 申請日: 2015-04-28
• 公開（公告）號: CN106659365B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 生熊聰一;山本達郎
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

導航系統具有從預先取得的與被檢體有關的圖像信息中提取管腔臟器的管腔臟器提取部(31)、從管腔臟器中提取分支管路的分支管路提取部(32)、使被檢體內取得的視點的位置信息與提取出的管腔臟器位置對齊并生成校正位置信息的位置對齊部(24)和坐標轉換部(25)、根據校正位置信息判定有無觀察分支管路的判定部(26)、將一個未觀察分支管路作設定為目標分支管路的目標設定部(33)、在目標分支管路已觀察的情況下更新目標分支管路而生成引導信息的引導信息生成部(34)。

技術領域

本發明涉及根據預先取得的與被檢體有關的圖像信息構建三維圖像信息并提取管腔臟器、生成引導信息的導航系統、導航系統的工作方法。

背景技術

內窺鏡裝置例如廣泛用作進行體腔內臟器的觀察或根據需要使用處置器械進行治療處置的醫療用內窺鏡。在利用這種內窺鏡裝置進行觀察或治療處置的情況下，需要將內窺鏡的插入部插入到管腔內，使插入部的前端部盡快且準確地到達病變部等目的地。

因此，為了使內窺鏡的插入部到達目的地，以往提出了顯示導航圖像并進行引導的導航技術。在體腔內臟器中，例如針對支氣管、腎臟等具有分支成多個部分的管腔的管腔臟器也使用這種導航技術。

例如，在日本特開2011-189074號公報中記載了如下技術：使用光纖傳感器等檢測彎曲部的彎曲形狀，對檢測到的彎曲形狀和插入有插入部的分支管路的形狀進行相稱(fitting)處理，在內窺鏡的插入操作時識別插入有插入部的分支管路和未插入有插入部的分支管路，高精度地顯示插入部相對于支氣管的插入狀態。

并且，在日本特開2005-211535號公報中記載了如下技術：在模型圖像上指定插入輔助始點和插入輔助終點，在假想內窺鏡圖像上通過指示器指定插入有插入部的分支管路，由此，從插入輔助始點到插入輔助終點引導插入部前端位置。

但是，有時在上述體腔內臟器內的例如腎臟中產生結石，一邊利用內窺鏡對腎盂、腎杯內進行觀察，一邊使用從內窺鏡的前端突出的處置器械等進行去除這種結石的處置。

具體而言，首先，使結石破碎并細分化。此時，有時破碎片飛散而進入周邊的腎杯，需要包含這種破碎片在內提取結石。因此，期望利用內窺鏡對腎盂、腎杯內進行徹底的觀察，以確認有無破碎后的殘石。

因此，例如在日本特表2008-537730號公報中記載了如下技術：為了能夠沒有遺漏地確認結石破碎后的腎杯內有無殘石，對已觀察的腎杯注入標記材料，能夠識別未觀察的腎杯。

在上述日本特開2011-189074號公報和日本特開2005-211535號公報所記載的技術中，能夠顯示插入部的插入狀態，進行所指定的目標位置之前的引導，但是，針對管腔臟器中的分支成多個部分的管腔，無法沒有遺漏地進行引導。

并且，在上述日本特表2008-537730號公報所記載的技術中，如果不進行針對已觀察的全部腎杯注入標記材料的操作，則無法判定有無觀察，操作需要勞力和時間。進而，在觀察了某個腎杯后，當根據手術醫生的判斷而向其他的未觀察的腎杯進行移動時，不一定成為縮短移動路徑的最佳順序。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠容易地針對管腔臟器的分支成多個部分的管路進行沒有遺漏的檢查的導航系統、導航系統的工作方法。

發明內容

用于解決課題的手段