[發明專利]用于在肺內部的工具導航的動態3D肺圖譜視圖

在審

• 申請號: 201580035779.3
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN106659373A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: O·P·維加藤;R·巴拉克
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: A61B1/267
• 分類號: A61B1/267;A61B6/03;A61B1/04;A61B6/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 羅聞

技術領域

本公開涉及肺病患者的治療，并且更加特別地涉及用于實施動態3D肺圖譜視圖的裝置、系統和方法，所述動態3D肺圖譜視圖用于在患者肺內部的工具導航。

背景技術

肺癌具有極高的死亡率，尤其是在其早期階段沒有被診斷出的情況中。國家肺癌篩檢試驗表明，如果對有身患這種疾病風險的人群使用諸如計算機斷層掃描(CT)的診斷掃描進行早期檢測，則可以降低死亡率。盡管CT掃描增大了能夠檢測肺中的小病變和結節的能力，但是在能夠給出診斷結論和進行治療之前仍然需要對這些病變和結節進行活檢和細胞學檢查。

為了實施活檢并給予多種治療，需要在肺內將工具導航至活檢或者治療部位。因此，不斷尋求針對導航系統和導航方法的改進。

發明內容

根據本公開提供了一種用于實施在患者肺內部導航探頭的動態三維(3D)肺圖譜視圖的方法。

在本公開的一個方面中，該方法包括：將導航規劃加載到導航系統中，所述導航規劃包括在從多張CT圖像產生的3D模型中顯示的規劃路徑；將探頭插入到患者氣道中，所述探頭包括位置傳感器，所述位置傳感器與導航系統操作通信；使得探頭的感測位置與規劃路徑配準；選擇導航規劃中的目標；呈現3D模型的視圖，所述3D模型的視圖示出了規劃路徑并且指示出探頭的感測位置；將探頭朝向目標導航通過患者肺的氣道；基于探頭的感測位置反復調節3D模型的呈現視圖，所述呈現視圖示出了規劃路徑；以及通過移除形成3D模型的一部分的物體的至少一部分來更新該呈現視圖。

在本公開的另一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括當探頭接近目標時放大。

在本公開的又一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括當氣道直徑小于預定閾值時放大，其中探頭被感測到位于所述氣道內。

在本公開的另一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變為使得氣道樹分支被最大限度展開的視圖。

在本公開的又一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括使得該視圖與探頭的感測位置對準，以示出探頭所處的位置以及位于探頭前方的物體。

在本公開的另一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變為正交于從探頭至路徑的矢量。

在本公開的又一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變為垂直于探頭關于3D模型的感測位置，以示出探頭周圍的區域。

在本公開的另一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變成位于探頭關于3D模型的感測位置后方，以示出探頭前方的區域。

在本公開的又一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變成位于探頭的末端并且正交于探頭移動的方向。

在本公開的另一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括將呈現視圖改變成垂直于從探頭至目標的矢量，以示出探頭和目標的對準。

在本公開的又一個方面中，反復調節3D模型的呈現視圖包括使得該呈現視圖圍繞焦點旋轉，以改進探頭關于3D模型的感測位置的3D感知。

在本公開的其它方面中，通過移除物體的至少一部分更新呈現視圖包括移除位于關注區域之外的物體的至少一部分。

在本公開的其它方面中，通過移除物體的至少一部分更新呈現視圖包括移除阻礙探頭的物體的至少一部分。

在本公開的其它方面中，通過移除物體的至少一部分更新呈現視圖包括移除阻擋目標的物體的至少一部分。

在本公開的其它方面中，通過移除物體的至少一部分更新呈現視圖包括移除與探頭的感測位置無關的物體的至少一部分。

在本公開的另一個方面中，通過移除物體的至少一部分更新呈現視圖包括移除與導航系統的當前選擇狀態無關的物體的至少一部分。

在本公開的其它方面中，該方法包括給出警告。

在本公開的其它方面中，給出警告包括當探頭接近胸膜時給出警告。

在本公開的又一個方面中，給出警告包括當工具接近主血管時給出警告。

在本公開的其它方面中，給出警告包括當探頭的感測位置偏離規劃路徑時給出警告。

在不背離公開的范圍的前提下，本公開的上述方面和實施例中的任意一個可以組合。

附圖說明

參照附圖在下文描述了本公開的各個方面和特征，其中：

圖1示出了根據本公開的實施例的示例電磁導航(EMN)系統的系統簡圖，所述示例電磁導航系統可以用于產生和顯示動態3D肺圖譜視圖；