[發(fā)明專利]多吸盤控制

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580035693.0
• 申請(qǐng)日: 2015-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN106660212A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J.澤芬貝亨;E.魯布利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: X開發(fā)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J19/02;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 邵亞麗,張婧

1.一種系統(tǒng)，包括：

吸取抓具，包括：

真空泵；

與所述真空泵耦合的多個(gè)吸盤；以及

與所述吸盤相對(duì)應(yīng)的多個(gè)傳感器，其中傳感器被定位在所述真空泵和所述吸盤中的相應(yīng)一個(gè)吸盤之間并且測(cè)量所述吸盤中的相應(yīng)一個(gè)吸盤的真空壓力；以及

控制系統(tǒng)，被配置為：

激活所述真空泵來(lái)使得所述吸取抓具通過所述多個(gè)吸盤之中的一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤向物體施加吸力；

從相應(yīng)的傳感器接收指示所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤的真空壓力的傳感器數(shù)據(jù)；

基于接收到的傳感器數(shù)據(jù)，從所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤中識(shí)別要解除激活的至少一個(gè)吸盤；并且

解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為通過防止所述真空泵通過所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤施加吸力來(lái)解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述吸取抓具還包括與所述多個(gè)吸盤相對(duì)應(yīng)的多個(gè)閥門，并且其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為通過關(guān)閉與所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)閥門來(lái)解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤。

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為識(shí)別要解除激活的所述至少一個(gè)吸盤以最大化由所述吸取抓具向所述物體施加的抓取力的量。

5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為通過識(shí)別活躍吸盤之中的具有比一個(gè)或多個(gè)其他活躍吸盤更低的真空壓力的一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤來(lái)識(shí)別要解除激活的所述至少一個(gè)吸盤。

6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為：

在解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤之后，從相應(yīng)傳感器接收指示一個(gè)或多個(gè)剩余活躍吸盤的真空壓力的額外傳感器數(shù)據(jù)；

基于所述額外傳感器數(shù)據(jù)，從所述一個(gè)或多個(gè)剩余活躍吸盤中識(shí)別要解除激活的至少一個(gè)額外吸盤；并且

解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的額外吸盤。

7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為：

在解除激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的吸盤之后，從相應(yīng)傳感器接收指示一個(gè)或多個(gè)剩余活躍吸盤的真空壓力的額外傳感器數(shù)據(jù)；

基于所述額外傳感器數(shù)據(jù)，識(shí)別要重新激活的至少一個(gè)被解除激活的吸盤；并且

重新激活所述至少一個(gè)被識(shí)別的解除激活的吸盤。

8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為使用接收到的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別要替換的一個(gè)或多個(gè)吸盤。

9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為：

使得所述吸取抓具通過順序地通過所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤施加吸力來(lái)通過所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤向物體施加吸力；

從所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤中識(shí)別至少一個(gè)泄漏吸盤，其中所述至少一個(gè)泄漏吸盤在所述吸取抓具通過所述至少一個(gè)泄漏吸盤施加吸力時(shí)在泄漏空氣；并且

解除激活所述至少一個(gè)泄漏吸盤。

10.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括與所述吸取抓具耦合的機(jī)器人操縱器，其中所述控制系統(tǒng)還被配置為使得所述機(jī)器人操縱器將吸取抓具的所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤移動(dòng)到所述物體上以便使得所述機(jī)器人操縱器利用所述吸取抓具移動(dòng)所述物體。

11.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還包括至少一個(gè)光學(xué)傳感器，其中所述控制系統(tǒng)還被配置為基于來(lái)自所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器的指示所述物體的光學(xué)傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤。

12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為：

基于所述光學(xué)傳感器數(shù)據(jù)確定指示在所述物體的至少一個(gè)表面上的預(yù)期吸盤性能的至少一個(gè)表面質(zhì)量度量；并且

使用所述至少一個(gè)表面質(zhì)量度量來(lái)確定所述一個(gè)或多個(gè)活躍吸盤。

13.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還被配置為：

確定由所述吸取抓具向所述物體施加的力的總量；并且

基于由所述吸取抓具向所述物體施加的力的總量，確定軌跡來(lái)使得所述機(jī)器人操縱器以估計(jì)會(huì)維持與物體的吸力的方式利用所述吸取抓具移動(dòng)所述物體。