[發明專利]具有折疊式臂架和旋轉角測量裝置的大型操縱器

有效

• 申請號: 201580035496.9
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN106660761B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: R·菲爾科滕;C·康拉德
• 申請（專利權）人: 德國施維英有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C23/00;E04G21/04;G01D5/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

本發明涉及一種具有鉸接式臂架的大型操縱器，所述鉸接式臂架能被折疊出且具有能繞著豎直軸線轉動的轉臺(12)、和多個臂架段(14,16,18)，所述臂架段(14,16,18)能各自通過驅動單元(26)相對于相鄰的臂架段(14,16,18)或轉臺(12)繞著各自水平的鉸接軸在有限的范圍內樞轉。根據本發明，大型操縱器(10)具有至少一個用于測量兩個相鄰臂架段(14,16,18)之間的折疊角的非接觸操作式旋轉角傳感器(38,38′)。非接觸操作式旋轉角傳感器優選為具有霍爾傳感器(40,40′)和與霍爾傳感器(40,40′)相對應的至少一個可動磁體(42,42′)的霍爾傳感器結構(38,38′)。本發明還涉及一種車載式混凝土泵。

技術領域

本發明涉及一種具有旋轉角測量裝置的大型操縱器，以及一種具有根據本發明的大型操縱器的車載式混凝土泵。

背景技術

為了能實現大型操縱器的安全、簡單和精確操作，現有技術提供了對各個臂架段的相對瞬時折疊角進行測量，例如確定折疊式臂架的被折疊狀態、臂架振動的阻尼、負荷扭矩限制或協調控制。從現有技術中已知有很多適合該目的的測量方法。

例如通過機械旋轉角測量系統可感測折疊角。然而，這通常不是很精確或成本過高。特別地，對于濃稠物質泵的大型操縱器而言，當通過折疊接頭引導濃稠物質輸送管時，折疊角的這種感測是困難的。僅當安裝了附加機械偏轉機構時才能采用旋轉角測量儀進行機械測定。

另外，為了角度測定，還已知的是測量驅動單元的線性偏轉并將測得的偏轉轉化為接頭的相關旋轉角，臂架段通過驅動單元相對于各自相鄰的段或相對于轉臺樞轉。然而，此處的不足之處在于轉化常常會引起誤差。并且，必要的測量設備具有復雜的結構。

為了感測折疊角，同樣已知的有基于旋轉電位計的角度傳感器。電位計測量法將旋轉運動轉化成阻抗值并且具有在啟動之后立即可獲得絕對值的優點。然而，此處的不足在于機械磨損。這將會隨著時間改變阻抗，由此歪曲了測量結果。同樣，采用這種測量，僅在非常有限的范圍內容許元件相互之間的任何錯位。

為了使得角度測量更加全面，現有技術中采用了傾度傳感器。然而，此處的不足在于傾度傳感器還考慮了臂架段的下垂。尤其在以下情形時這是不利的，即在把車載式混凝土泵的驅動模式中的折疊式臂架折疊起來期間，必須確定閉合角度。此外，傾度傳感器是昂貴的，并且在每次測量之初，絕對有必要校準這些傳感器。由此，傾度傳感器的使用是非常復雜的。

發明內容

因而，本發明的目的是提供一種改進的具有旋轉角測量裝置的大型操縱器。特別地，確保能以簡單的方式進行各個臂架段之間的折疊角的有效和精確感測。

上述目的通過具有權利要求1的特征的大型操縱器和具有權利要求15的特征的車載式混凝土泵來實現。有利的構造為各個從屬權利要求的主題。應當注意的是，權利要求中分別記載的特征可以以任何期望的、技術上恰當的方式相互組合，由此展示本發明的其它構造。

根據本發明的大型操縱器包括可伸展的折疊式臂架，其具有能繞著豎直軸線轉動的轉臺和多個臂架段，其中所述臂架段可通過相應的驅動單元在折疊接頭處相對于相鄰的臂架段或所述轉臺繞著各自水平的折疊軸在有限的范圍內樞轉。所述設備的特征在于具有至少一個用于感測兩個相鄰臂架段之間或臂架段和相鄰轉臺之間的折疊角的非接觸操作式旋轉角傳感器。

與現有技術相比，根據本發明的設備由此具有能進行精確的、節省成本的和持久的旋轉角測量的優勢。由于各個部件之間的機械分離，因而不會產生機械磨損。此外，非接觸角度測量使得部件之間的特定公差是可容許的，而不會對測量值產生負面影響。

優選地，所述非接觸操作式旋轉角傳感器為霍爾傳感器結構，其具有霍爾傳感器和至少一個與所述霍爾傳感器相應的可動磁體以用作所述旋轉角傳感器的元件。取決于所述磁體相對于霍爾傳感器的位置，由所述磁體產生的磁場產生穿過霍爾傳感器的磁通量，并由此在其輸出端產生相應的電信號。