[發(fā)明專利]用于對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580030618.5
• 申請(qǐng)日: 2015-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN106716176B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N.斯坦哈特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大陸-特韋斯股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/47
• 分類號(hào): G01S19/47;G01S19/49
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;方莉

1.用于對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整的方法，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）和至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204），其中由所述基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）并且由所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)分別采集測(cè)量值，其中所述測(cè)量值描述了導(dǎo)航數(shù)據(jù)，其中所述測(cè)量值相應(yīng)地帶有誤差值，其中所述誤差值描述了所述測(cè)量值偏離所描述的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的偏差，其中借助于所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的測(cè)量值來至少識(shí)別所述基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）的測(cè)量值的誤差值，其中在考慮到所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的采集不可靠性的情況下進(jìn)行所述識(shí)別，其中所述考慮代表著對(duì)于隨機(jī)噪聲模型的參數(shù)的調(diào)整，并且其中所述隨機(jī)噪聲模型按照所述參數(shù)來預(yù)先給定所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的測(cè)量值相對(duì)于所述基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）的測(cè)量值的權(quán)重，

其特征在于，

根據(jù)所述采集不可靠性按照特性曲線或者組合特性曲線來選擇對(duì)于所述參數(shù)的調(diào)整，

其中，所述特性曲線或者組合特性曲線描述采集不可靠性與作用于導(dǎo)航系統(tǒng)上的影響的、借助于i）理論上的建模、ii）系列測(cè)量或者iii）系列試驗(yàn)來確定的依賴關(guān)系，

借助于所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的測(cè)量值來額外地至少對(duì)所述基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）的測(cè)量值的誤差值進(jìn)行校正，其中在考慮到所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的采集不可靠性的情況下進(jìn)行所述校正。

2.按照權(quán)利要求1所述的方法，

其特征在于，所述基礎(chǔ)系統(tǒng)（101、201）是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（101、201）并且所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)是全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（104、204）。

3.按照權(quán)利要求1和2中任意一項(xiàng)所述的方法，

其特征在于，所述特性曲線或者所述組合特性曲線借助于理論上的建模或者借助于系列測(cè)量來確定。

4.按照權(quán)利要求2所述的方法，

其特征在于，所述采集不可靠性通過在所述全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（104、204）的信號(hào)的信號(hào)傳播路徑中的電離層影響和/或電磁干擾和/或電磁的折射效應(yīng)和/或電磁的衍射效應(yīng)和/或電磁的反射效應(yīng)而受到影響。

5.按照權(quán)利要求1和2中任意一項(xiàng)所述的方法，

其特征在于，借助于環(huán)境傳感裝置來確定所述采集不可靠性。

6.按照權(quán)利要求1和2中任意一項(xiàng)所述的方法，

其特征在于，借助于數(shù)字地圖來確定所述至少一個(gè)校正系統(tǒng)（103、104、203、204）的采集不可靠性。

7.按照權(quán)利要求1和2中任意一項(xiàng)所述的方法，

其特征在于，將所述測(cè)量值融合成一個(gè)共同的融合數(shù)據(jù)記錄。

8.按照權(quán)利要求1所述的方法，

其特征在于，借助于誤差狀態(tài)空間濾波器、尤其是借助于誤差狀態(tài)空間卡爾曼濾波器（105、205）來進(jìn)行所述識(shí)別和/或所述校正。