[發明專利]仿人形機器人的安全性

在審

• 申請號: 201580029764.6
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN106794578A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: V·克萊爾
• 申請（專利權）人: 軟銀機器人歐洲公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 李隆濤

1.一種仿人形的機器人(10，10’)，所述機器人包括兩個元件(1，2)以及以至少一個自由度連接所述兩個元件(1，2)的關節(20)，所述關節(20)允許在操作性操作中在指定范圍(α)內運動，所述兩個元件中的第一元件(1)旨在于所述范圍(α)的端點與屬于兩個元件中的第二元件(2)的止動件(22)接觸，其特征在于，所述仿人形機器人還包括至少一個開關(23)，所述至少一個開關配置為當第一元件(1)施加到止動件(22)上的力超過給定力時致動電觸頭。

2.如權利要求1所限定的裝置，其特征在于，開關(23)位于止動件(22)中。

3.如權利要求1或2所限定的機器人，其特征在于，兩個元件(1，2)和關節(20)配置為在超過給定力的力的作用下讓所述兩個元件(1，2)中至少一個或者關節(20)變形，所述變形致動電觸頭。

4.如權利要求1或2所限定的裝置，其特征在于，止動件(22)是柔性的，且電觸頭通過止動件(22)的變形致動。

5.如權利要求4所限定的機器人，其特征在于，止動件(22)具有以其柔軟度為特征的剛度，以及止動件(22)的剛度被標定，以針對施加到止動件(22)上的給定力獲得電觸頭(23)的致動。

6.如權利要求1到4中任一所限定的機器人，其特征在于，所述機器人包括形成第二元件(2)皮膚的柔性膜(25)，開關(23)在皮膚(25)下方設置在第二元件(2)內側。

7.如權利要求6中所限定的機器人，其特征在于，止動件(22)包括一方面支承在開關(23)移動部件(28)上而另一方面支承在柔性膜(25)上的墊片(27)。

8.如前述權利要求之一中所限定的機器人，其特征在于，開關(23)包括移動部分(28)以及固定到第二元件(2)的支撐結構(30)的固定部分(29)，以及開關(23)形成通過移動部分(28)相對于固定部分(29)沿著軸線(37)進行平移而操作的按鈕。

9.如前述權利要求之一中所限定的機器人，其特征在于，開關(23)形成機器人(10，10’)的緊急停止按鈕。

10.如權利要求9所限定的機器人，其特征在于，所述機器人包括供電裝置(35)，且電觸頭(23)配置為基于電觸頭(23)的致動而停止供電裝置(35)。

11.如前述權利要求之一中所限定的機器人，其特征在于，所述兩個元件中的第一元件形成機器人(10，10’)的頭部(1)，而所述兩個元件中的第二元件形成機器人(10，10’)的軀體(2)。

12.如權利要求11限定的機器人，其特征在于，所述機器人配置為使得在頭部(1)作用在軀體(2)上的在機器人(10，10’)水平面中任意旋轉軸線上的任意力超過給定力的情況下致動開關(23)的電觸頭。

13.如權利要求12中所限定的機器人，其特征在于，止動件(22)包括圍繞機器人(10’)的豎直軸線(41)延伸的凸緣環(27)，凸緣環(27)保證頭部(1)的抵住止動件(22)的力傳遞到開關(23)。

14.如權利要求12中所限定的機器人，其特征在于，止動件(22)設置在機器人(10’)的縱分面中，以及電觸頭(23)設置為基于頭部(1)相對于軀體(2)圍繞基本上與縱分面呈直角的軸線(21)的旋轉運動而致動。