[發明專利]用于機器人制造系統的運行時間控制器

有效

• 申請號: 201580028260.2
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN106796427B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: J.林內爾;K.伯恩;M.比特曼
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: G05B19/409
• 分類號: G05B19/409;G05B19/42
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張波;王冉

1.一種用于機器人系統的運行時間控制的移動計算裝置，包括：

顯示屏；以及

控制系統，該控制系統被配置為：

從與多個機器人通信的時序計算機接收在全局時間線內的當前位置，其中，所述多個機器人中的每一個被配置成執行相應的預先計劃的機器人操作序列，作為協調制造過程的一部分，以在共享工作單元內構建輸出產品，其中，用于所述多個機器人中的每一個的所述相應的預先計劃的機器人操作序列與全局時間線同步；

導致數字界面顯示在該顯示屏上，其中該數字界面包括數字標記，隨著所述多個機器人中的每個機器人執行所述相應的預先計劃的機器人操作序列中的機器人操作，所述數字標記基于全局時間線中的接收到的當前位置通過全局時間線前進，其中，所述數字界面還包括倒回命令；

在通過所述多個機器人中的每一個執行相應的預先計劃的機器人操作序列的第一部分之后，從數字界面接收輸入信號，該輸入信號表示對所述數字標記通過全局時間線的前進的修改，其中，所述輸入信號表示倒回命令的選擇；以及

響應于接收所述輸入信號，向所述時序計算機提供指令，以導致所述多個機器人中的每一個根據對所述數字標記通過全局時間線的前進的所指示的修改調節相應的預先計劃的機器人操作序列的執行，使得所述多個機器人中的每一個保持與全局時間線同步，其中，所述指令導致所述多個機器人中的至少一個機器人執行一個或多個額外的工具動作，以在所述輸出產品上操作，以便反轉所述至少一個機器人在所述輸出產品上的一個或多個先前執行的工具動作的效果。

2.如權利要求1所述的計算裝置，其中所述輸入信號表示數字標記在所述全局時間線內的位置的變化，且所述控制系統還配置為：

導致基于輸入信號在顯示屏上的所述數字標記在全局時間線內的位置的被指示的變化；并且

向時序計算機提供指令，以基于數字標記在全局時間線內的位置的變化，導致所述多個機器人中的每一個跳過一個或多個相應的機器人操作。

3.如權利要求1所述的計算裝置，其中該控制系統還配置為：

導致對應于多個機器人的多個數字輪盤顯示在該顯示界面內，其中，每個數字輪盤包括數字標記，該數字標記指示機器人操作被相應的機器人執行的速率；

接收額外的輸入信號，該額外的輸入信號指示特定的數字標記在多個數字輪盤的特定數字輪盤內的位置的變化；

基于該額外的輸入信號，導致特定數字標記在特定數字輪盤內的位置變化；以及

提供指令，以根據特定數字標記在特定數字輪盤內的位置的變化，導致與特定數字輪盤相對應的特定機器人改變機器人操作被該特定機器人執行的速率。

4.如權利要求1所述的計算裝置，其中該控制系統還配置為：

導致特定工具參數顯示在所述顯示界面上；以及

接收指示對特定工具參數修改的額外的輸入信號；以及

提供指令以根據對該特定工具參數的修改導致正在操作對應于該特定工具參數的特定物理工具的特定機器人調節該特定物理工具的操作。

5.如權利要求1所述的計算裝置，其中該控制系統還配置為：

導致描述工具架內一個或多個可用物理工具的信息顯示在顯示界面內；以及

提供指令以根據額外的觸摸輸入導致所述多個機器人中的一個配備該工具架內的其中一個可用的物理工具。

6.如權利要求4所述的計算裝置，其中，所述特定工具參數包括供給到該特定物理工具的功率量。

7.如權利要求4所述的計算裝置，其中，所述特定工具參數包括特定物理工具的操作的速率。

8.如權利要求1所述的計算裝置，其中，所述輸入信號指示數字標記通過全局時間線前進的速率變化，且其中，所述控制系統被進一步配置成向時序計算機提供指令，以根據數字標記通過全局時間線前進的速率變化導致多個機器人中的每一個改變機器人操作被多個機器人中的每一個所執行的相應速率。