[發明專利]電動助力轉向裝置

有效

• 申請號: 201580014708.5
• 申請日: 2015-04-07
• 公開（公告）號: CN106170431B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 家安真廣;前田將宏
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,黃綸偉

1.一種電動助力轉向裝置，其基于轉向扭矩和車速運算出電流指令值，基于所述電流指令值對用于對轉向系統進行輔助控制的電動機進行驅動控制，并且具有用于對所述電流指令值進行補正的收斂性控制功能，其特征在于：

具備快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標運算單元、快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率運算單元和收斂性控制單元，

所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標運算單元基于所述轉向扭矩和電動機角速度運算出模擬值的快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標；

所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率運算單元基于所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標并將可變的標稱值作為基準來運算出模擬值的快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率；

所述收斂性控制單元由用于基于所述轉向扭矩、所述車速和所述電動機角速度運算出快速打轉向盤增益和反打轉向盤增益的感應增益單元、用于根據所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率對所述快速打轉向盤增益和所述反打轉向盤增益進行增益補正的增益補正單元和用于通過基于橫擺率估計值的絕對值以及符號反相信號對來自所述增益補正單元的增益信號進行輸出處理來獲得收斂性控制值的輸出處理單元構成，

所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率運算單元的特性為這樣一種特性，即，所述標稱值為0.0～1.0并且是可變的，將所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標為正的區域作為快速打轉向盤狀態并使所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率變得小于所述標稱值，將所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標為負的區域作為反打轉向盤狀態并使所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率變得大于所述標稱值，所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率連續地變化。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標運算單元由LPF、角速度指標運算單元和第1乘法單元構成，

所述LPF輸入所述轉向扭矩；

所述角速度指標運算單元基于所述電動機角速度運算出范圍為±1.0的角速度指標；

所述第1乘法單元將所述LPF的輸出與所述角速度指標相乘，并輸出所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態指標。

3.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述角速度指標運算單元具有當所述電動機角速度的絕對值等于或大于規定值時為一定值，當所述電動機角速度的所述絕對值小于所述規定值時線性或非線性地變化的特性。

4.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述增益補正單元由第2乘法單元、減法單元、第3乘法單元和加法單元構成，

所述第2乘法單元將所述反打轉向盤增益與所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率相乘；

所述減法單元從固定值中減去所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率；

所述第3乘法單元將來自所述減法單元的減法結果與所述快速打轉向盤增益相乘；

所述加法單元將所述第2乘法單元的乘法結果與所述第3乘法單元的乘法結果相加。

5.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述增益補正單元由第2乘法單元、減法單元、第3乘法單元和加法單元構成，

所述第2乘法單元將所述反打轉向盤增益與所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率相乘；

所述減法單元從固定值中減去所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率；

所述第3乘法單元將來自所述減法單元的減法結果與所述快速打轉向盤增益相乘；

所述加法單元將所述第2乘法單元的乘法結果與所述第3乘法單元的乘法結果相加。

6.根據權利要求3所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述增益補正單元由第2乘法單元、減法單元、第3乘法單元和加法單元構成，

所述第2乘法單元將所述反打轉向盤增益與所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率相乘；

所述減法單元從固定值中減去所述快速打轉向盤/反打轉向盤狀態比率；

所述第3乘法單元將來自所述減法單元的減法結果與所述快速打轉向盤增益相乘；

所述加法單元將所述第2乘法單元的乘法結果與所述第3乘法單元的乘法結果相加。